Að vinna með gagnasöfn

LeRobot gagnasafnssniðið

AY-Robots geymir öll sýnikennslugögn á LeRobot gagnasafnssniðinu sem Hugging Face heldur við. Hagnýti ávinningurinn er flytjanleiki: gagnasafn sem er tekið upp hér hleðst beint inn í þjálfunarkóða byggðan á LeRobot, og gagnasöfn tekin upp annars staðar á sama sniði má hlaða upp og nota á kerfinu án umbreytingar.

Gagnasafn er safn lota. Ein lota er ein heil tilraun við verkefni, frá skilgreindu upphafsástandi að þeim punkti þar sem þú stöðvaðir upptökuna. Á disknum skiptist lota í þrjár tegundir skráa: Parquet skrá með tölulegum straumum, eina myndbandsskrá fyrir hverja myndavél og lýsigögn sem tengja allt saman.

Eiginleikaskemað í info.json er það sem þjálfunarkóði les til að skilja gögnin þín: hvaða athugunarlyklar eru til, lögun þeirra og upptökuhraðinn. Tvö gagnasöfn eru aðeins samhæf ef skemu þeirra stemma, og það er nákvæmlega það sem sameiningarstaðfestingin athugar.

Liðagildi eru prósentur, ekki gráður

Öll liðagildi í AY-Robots gagnasöfnum eru LeRobot-normalíseruð: hvert gildi spannar frá -100 til 100 og táknar prósentu af kvörðuðu sviði þess liðar, ekki horn í gráðum. Gildið 0 er miðja kvarðaða sviðsins, -100 og 100 eru mörk þess.

Skýjagagnasöfn í mælaborðinu

Dashboard > Datasets telur upp skýjagagnasöfnin þín með fjölda lota, skráarstærðum og söfnunarstöðu. Gagnasöfn verða til sjálfkrafa þegar fjarstýringarseta tekur upp gögn, og þú getur líka stofnað eitt beinlínis og fyllt það með því að hlaða upp upptökum úr skjáborðsforritinu.

• Stofna: ný gagnasöfn birtast sjálfkrafa úr setum, eða stofnaðu tómt og hlaðið upp í það.
• Endurnefna: breyttu birtingarnafninu hvenær sem er; breytingin snertir ekki gögnin sjálf.
• Eyða: fjarlægir gagnasafnið og allar lotur þess og skrár. Eyðing er varanleg, svo náðu í skjalasafn fyrst ef þú gætir þurft gögnin aftur.

Lotuvafrinn

Að opna gagnasafn tekur þig í lotuvafrann. Hver lota hefur myndbandsspilara fyrir myndavélastrauma sína og samstillt liðagröf sem teikna normalíseruð liðagildi yfir lotuna. Að renna í gegnum myndbandið hreyfir grafabendilinn með því, sem gerir það fljótlegt að greina vandamál: hrykkjótt aðflug birtist sem toppar í gröfunum, misheppnað grip sést í griprásinni áður en þú horfir einu sinni á myndbandið.

Merki lota: Success, Recovery, Failure

Hver lota getur borið eitt af þremur merkjum. Success merkir hreina sýnikennslu verkefnisins. Recovery merkir lotu þar sem eitthvað fór úrskeiðis í miðri tilraun og þú leiðréttir það; þessar eru verðmætar því þær kenna stefnu hvernig á að komast aftur á rétta braut. Failure merkir lotur sem náðu ekki markmiðinu og ættu venjulega að vera utan þjálfunar. Að merkja á meðan þú ferð yfir er mun ódýrara en að kemba stefnu sem lærði hljóðlega af lélegum sýnikennslum.

Að sameina gagnasöfn

Sameining sameinar nokkrar upptökur í eitt stærra gagnasafn, til dæmis viku af setum á sama verkefni eða upptökur af tveimur kvörðuðum örmum. Sameiningin tekur mörg tar.gz skjalasöfn, hvert með LeRobot gagnasafni, og framleiðir eitt gagnasafn með endurvísuðum lotum.

1. 1
   Undirbúðu skjalasöfnin

   Hvert inntak verður að vera heilt LeRobot gagnasafn pakkað sem tar.gz skjalasafn, með meta möppu sinni. Ófullkomin skjalasöfn án info.json er ekki hægt að staðfesta og þeim er hafnað.

2. 2
   Hladdu upp mörgum skjalasöfnum

   Í Dashboard > Datasets skaltu byrja sameiningu og velja öll tar.gz skjalasöfnin sem þú vilt sameina í einu skrefi.

3. 3
   Staðfesting

   Kerfið athugar að fps, eiginleikaskema og robot_type stemmi í öllum inntökum. Ef eitthvað af þessu þrennu er ólíkt er sameiningunni hafnað með misræminu tilgreindu, því sameinað gagnasafn með ósamkvæmum straumum myndi hljóðlega spilla þjálfun.

4. 4
   Farðu yfir niðurstöðuna

   Sameinaða gagnasafnið birtist í listanum þínum með samanlögðum lotufjölda. Opnaðu lotuvafrann og athugaðu nokkrar lotur úr hverri uppsprettu áður en þú þjálfar á því.

Þessar þrjár samhæfnisreglur eru strangar af ásetningi. Misræmi í rammahraða breytir merkingu hvers tímaskrefs, misræmi í skema brýtur hleðslutól algjörlega, og að blanda vélmennitegundum framleiðir gagnasafn sem engin stefna getur unnið með. Ef þú þarft að sameina gögn frá ólíkum örmum af sömu tegund er það í lagi: robot_type vísar til gerðarinnar, ekki eðlisfræðilegu einingarinnar.

Markaðstorg gagnasafna

Markaðstorgið gerir þér kleift að kaupa gagnasöfn sem aðrir hafa tekið upp og selja þín eigin. Keypt gagnasöfn koma í mælaborðið þitt á sama LeRobot skipulagi og þínar eigin upptökur, svo þau virka með lotuvafranum, sameiningu og þjálfun án nokkurra aukaskrefa.

Ef þú selur skaltu velja úr áður en þú skráir. Farðu yfir lotur, merktu þær heiðarlega og gakktu úr skugga um að verkefnisstrengirnir lýsi því sem raunverulega gerist í upptökunum. Kaupandi sem metur gagnasafnið þitt sér sama lotuvafra og þú, og gagnasöfn með hreinum merkjum og samkvæmum sýnikennslum eru meira virði en hrá haugur af öllu sem þú hefur einhvern tímann tekið upp.

Algengar spurningar