Үйлчлүүлэгчийн гарын авлага

Орчноос эхэл

Орчин бол үйлчлүүлэгчийн хянах самбарын хамгийн дээд түвшний контейнер юм. Тус бүр роботууд, тэдгээрийн камерууд, тэдгээр дээр явуулсан сешнүүд, тэдгээр сешнээс гарсан өгөгдлийн багцуудыг нэгтгэдэг. Үйлчлүүлэгчийн хувьд хийх бүх зүйл орчны дотор болдог тул юунаас ч өмнө үүнийг үүсгэ.

Орчныг физик бодит байдалтай тааруул: төхөөрөмж эсвэл байршил бүрд нэг орчин. Энэ нь камерын нэрийг утга учиртай, сешний түүхийг унших боломжтой, өгөгдлийн багцуудыг харьцуулах боломжтой байлгадаг, учир нь нэг орчин доторх бүх зүйл ижил физик нөхцөлд бичигдсэн байдаг. Оффисын төхөөрөмж, лабораторийн төхөөрөмж хоёртой бол, хоёулаа ижил роботын загвартай ч гэсэн, тэдгээрт тусдаа орчин өг.

Робот нэмэх, хослуулах

Роботууд хослуулах шидтэнгээр орчинд нэгддэг. Шидтэн нэг удаагийн хослуулах код үүсгэдэг; та үүнийг гарт физикээр холбогдсон машин дээр, буюу десктоп клиент эсвэл Raspberry Pi дээрх robotapp дээр идэвхжүүлдэг. Идэвхэссэний дараа робот хартбит илгээж эхэлж, онлайн хэмээн харагдана. Эхлэх хуудсанд үүнийг алхам алхмаар тайлбарласан байдаг.

Гар бүр үүрэгтэй. Follower гэдэг нь алсын оператороос эсвэл leader гараас ирэх эсэхээс үл хамааран тушаалуудыг гүйцэтгэдэг. Leader гэдэг нь оруулах төхөөрөмж юм: та үүнийг гараар хөдөлгөж, follower түүнийг дуурайдаг. Ердийн орон нутгийн бичлэгийн төхөөрөмж нэг leader, нэг follower-ээс бүрддэг; зөвхөн алсаас удирдагддаг робот нь энгийн follower юм. Үүргийг робот тохиргоонд харж, өөрчилж болно.

Жинхэнэ мөнгө хэмнэдэг техник хангамжийн нэг тайлбар: SO-100 доторх STS3215 сервонууд 7,4 V-т ажилладаг. Ерөнхий серво заавар юу ч хэлсэн байсан, шинийг хэзээ ч 12 V-оор тэжээж болохгүй.

Камерууд: оноож, нэрлэх

Гар дээр илэрсэн камерууд хослуулах явцад жагсаагдаж, дараа нь дахин оноогдож болно. Тус бүрдээ техник хангамжийг биш, харах өнцгийг тодорхойлсон нэр өг: wrist, scene, overhead ашигтай нэрс, харин camera-2 гэдэг зургаан долоо хоногийн дараа хэнд ч юу ч хэлдэггүй.

Эдгээр нэрс харагдахаас илүү чухал. Тэдгээр өгөгдлийн багц руу урсгалын нэр болж шилждэг, операторын кокпит дахь хавтгайг тэмдэглэдэг, эпизодын хөтөч дэх харагдацуудыг ялгах арга нь тэдгээр юм. Өгөгдөл цуглуулах явцын дунд камерын нэрийг өөрчлөх нь өгөгдлийн багцуудыг нэгтгэхэд хэцүү болгодог тул нэрсийг эрт тогтоож, дараа нь бүү хөндөх. Камерыг физикээр зөөх ч мөн адил: хуучин өнцөгт сургагдсан бодлого шинэ өнцөгт шилждэггүй.

Сешн захиалж, хянах

Робот онлайн байхад та сешн захиалж, эсвэл гэрчилгээтэй операторуудыг авахаар роботыг чөлөөтэй үлдээж болно. Захиалсан сешн PENDING хэлбэрээр эхэлж, оператор холбогдоход ACTIVE болно. Тэр мөчөөс орчин сешнийг шууд харуулна: камерын урсгал, идэвхийн үйл явдлын урсгал, сешний чат.

Та идэвхгүй харагч биш. Оператор зааварчилгаа өгөх, эсвэл дэлгэцийн асуудлыг тэмдэглэхэд чатыг ашигла, юм буруу харагдвал идэвхийн үйл явдлыг ажигла. Платформ операторын идэвхийг өөрөө хянадаг: оруулга багагүй хугацаа өнгөрөхөд идэвхгүй байдлын анхааруулга илгээгддэг, юу ч өөрчлөгдөхгүй бол сешн зогсдог тул та сул хугацаанд төлдөггүй. Дуусаад та операторыг 1-ээс 5 одоор үнэлдэг бөгөөд энэ нь платформ дахь түүний нэр хүндэд нөлөөлдөг.

Сешний хуудсанд бүрэн амьдралын мөчлөг, идэвхийн үйл явдал бүр, сешн захиалсан хугацааныхаа төгсгөл рүү дөхөхөд сунгалт хэрхэн ажилладаг нь баримтжуулагдсан байна.

Өгөгдлийн багц ба эпизодын хөтөч

Дууссан сешн бүр өгөгдлийн багцын хөтөчид эпизодуудын багц болж гарч ирнэ. Эпизодын харагдац камерын видеог синхрончлогдсон үений графикийн хажууд тоглодог тул эпизодыг шилжүүлж гар яг юу хийсэн, хэзээ хийснийг харж болно. Энэ нь сешн ашиглах боломжтой сургалтын өгөгдөл гаргасан эсэх, эсвэл дараагийнхаа даалгаврын тодорхойлолтыг тодруулах шаардлагатай эсэхийг үнэлэх хамгийн хурдан арга юм.

Өгөгдлийн багцууд LeRobot форматаар хадгалагддаг бөгөөд шууд ACT, Diffusion Policy, SmolVLA эсвэл GR00T нарийн тохируулгаар сургагдаж болно. Нэг хувилбарын тэмдэглэл: GR00T нь LeRobot v2.1 шаарддаг тул өгөгдлийн багцаа GR00T хоолойд өгөхийн өмнө хувилбарыг шалга. Десктоп клиентээр бичсэн эпизодууд ч мөн адил хөтөчид гарч ирдэг тул алсын сешн, ширээний бичлэг хамтдаа нэг цуглуулга болдог.

Төлбөр тооцоог хянаж бай

Үйлчлүүлэгчид минутаар нарийвчлан хянагддаг сешний хугацаанд төлбөр төлж, хадгалсан төлбөрийн аргаараа Stripe-ээр сар бүр нэхэмжлэгддэг.

Starter төлөвлөгөө сард ойролцоогоор долоон цагаас дээш ашиглах үед өгөөжөө өгдөг; түүнээс бага байвал pay-as-you-go хямд байдаг. Ажиллагааны зардал сешн идэвхтэй байх хугацаанд харагддаг бөгөөд идэвхгүй байдлын автомат зогсоолт яг л байхгүй оператор чимээгүйхэн таны төсвийг шатаахаас сэргийлэхийн тулд байдаг. Нэхэмжлэх, төлбөрийн арга, маргаанууд төлбөр тооцооны хуудсанд орсон байна.

Түгээмэл асуултууд