Өгөгдлийн багцтай ажиллах

LeRobot өгөгдлийн багцын формат

AY-Robots бүх демонстрацийн өгөгдлийг Hugging Face дэмждэг LeRobot өгөгдлийн багцын форматаар хадгалдаг. Практик ач тус нь зөөвөрлөгддөг байдал юм: энд бичсэн өгөгдлийн багц LeRobot-д суурилсан сургалтын код руу шууд ачаалагддаг, өөр газар ижил форматаар бичигдсэн өгөгдлийн багцуудыг хувиргалгүйгээр платформ дээр байршуулж ашиглаж болно.

Өгөгдлийн багц бол эпизодуудын цуглуулга. Нэг эпизод бол тодорхойлогдсон эхлэх төлөвөөс бичлэгийг зогсоосон цэг хүртэлх даалгаврыг гүйцэтгэх нэг бүрэн оролдлого юм. Дискэн дээр эпизод гурван төрлийн файлд хуваагддаг: тоон урсгалтай Parquet файл, камер бүрд нэг видео файл, бүгдийг холбодог метадата.

info.json дэх шинж чанарын схем нь сургалтын код өгөгдлийг тань ойлгохын тулд уншдаг зүйл юм: ямар ажиглалтын түлхүүрүүд байгаа, тэдгээрийн хэлбэр, бичлэгийн хурд. Хоёр өгөгдлийн багц зөвхөн схемүүд нь тохирвол л нийцтэй байдаг бөгөөд яг үүнийг нэгтгэлтийн баталгаажуулалт шалгадаг.

Үений утга градус биш, хувь

AY-Robots өгөгдлийн багц дахь бүх үений утга LeRobot-нормальчлагдсан: утга бүр -100-аас 100 хооронд хэлбэлзэж, тухайн үений калибрлагдсан хязгаарын хувийг илэрхийлдэг, градусаар илэрхийлсэн өнцөг биш. 0 гэсэн заалт калибрлагдсан хязгаарын төв, -100, 100 нь түүний хязгаарууд юм.

Хянах самбар дахь үүлэн өгөгдлийн багцууд

Dashboard > Datasets нь үүлэн өгөгдлийн багцуудыг тань эпизодын тоо, файлын хэмжээ, цуглуулалтын төлөвтэй хамт жагсаана. Телеудирдлагын сешн өгөгдөл бичихэд өгөгдлийн багц автоматаар үүсдэг бөгөөд та мөн шинэ багцыг тодорхой үүсгэж, десктоп клиентээс бичлэг байршуулж дүүргэж болно.

• Үүсгэх: шинэ өгөгдлийн багцууд сешнээс автоматаар гарч ирдэг, эсвэл хоосон нэгийг үүсгээд байршуулна.
• Нэрийг өөрчлөх: харагдах нэрийг ямар ч үед өөрчил; энэ өөрчлөлт өгөгдлийн өөрийг нь хөндөхгүй.
• Устгах: өгөгдлийн багц болон түүний бүх эпизод, файлыг арилгадаг. Устгалт эргэлт буцалтгүй тул өгөгдөл дахин хэрэгтэй болж магадгүй бол эхлээд архив татаж авна уу.

Эпизодын хөтөч

Өгөгдлийн багцыг нээх нь танийг эпизодын хөтөч рүү аваачдаг. Эпизод бүр камерын урсгалдаа зориулсан видео тоглуулагч, эпизодын турш нормальчлагдсан үений утгыг зурдаг синхрончлогдсон график агуулдаг. Видеог шилжүүлэх нь графикын курсорыг түүнтэй хамт хөдөлгөдөг тул асуудлыг олоход хурдан: огцом ойртолт графикт орой болж харагддаг, амжилтгүй атгалт видеог үзэхээс өмнө атгуурын сувагт харагддаг.

Эпизодын тэмдэглэгээ: Success, Recovery, Failure

Эпизод бүр гурван тэмдэглэгээний аль нэгийг авч болно. Success даалгаврын цэвэр демонстрацийг тэмдэглэдэг. Recovery оролдлогын дунд юм нэг буруу болж та үүнийг зассан эпизодыг тэмдэглэдэг; эдгээр нь үнэ цэнэтэй, учир нь бодлогод замдаа буцаж орохыг заадаг. Failure зорилгодоо хүрээгүй эпизодуудыг тэмдэглэдэг бөгөөд ихэвчлэн сургалтаас гадуур байх ёстой. Хянах явцад тэмдэглэх нь муу демонстрациас чимээгүйхэн сурсан бодлогыг зассанаас хамаагүй хямд.

Өгөгдлийн багц нэгтгэх

Нэгтгэлт хэд хэдэн бичлэгийг нэг том өгөгдлийн багц болгон нэгтгэдэг, жишээ нь ижил даалгавар дээрх нэг долоо хоногийн сешн, эсвэл хоёр калибрлагдсан гараас авсан бичлэг. Нэгтгэлт LeRobot өгөгдлийн багц агуулсан хэд хэдэн tar.gz архивыг авч, дахин индексжсэн эпизодтой нэг өгөгдлийн багц гаргадаг.

1. 1
   Архивуудыг бэлтгэ

   Оруулга бүр meta лавлахаа хамт агуулсан tar.gz архив болж баглагдсан бүрэн LeRobot өгөгдлийн багц байх ёстой. info.json-гүй хагас архивыг баталгаажуулж чадахгүй тул тэдгээр татгалзагдана.

2. 2
   Хэд хэдэн архивыг байршуул

   Dashboard > Datasets-д нэгтгэлтийг эхлүүлж нэгтгэхийг хүссэн бүх tar.gz архивыг нэг алхамд сонго.

3. 3
   Баталгаажуулалт

   Платформ бүх оруулгад fps, шинж чанарын схем, robot_type тохирч байгааг шалгадаг. Гурвын аль нэг нь ялгаатай бол нэгтгэлт зөрүүг нэрлэсэн байдлаар татгалзагдана, учир нь нийцгүй урсгалтай нэгтгэсэн өгөгдлийн багц сургалтыг чимээгүйхэн сүйтгэдэг.

4. 4
   Үр дүнг шалга

   Нэгтгэсэн өгөгдлийн багц жагсаалтад тань нийт эпизодын тоотой гарч ирнэ. Сургахаасаа өмнө эпизодын хөтчийг нээж, эх сурвалж бүрээс хэдэн эпизодыг сонгож шалгаарай.

Гурван нийцлийн дүрэм санаатай хатуу. Фрэймийн хурдны зөрүү цаг мөч бүрийн утгыг өөрчилдөг, схемийн зөрүү ачаалагчийг бүрэн эвддэг, роботын төрлийг холих нь ямар ч бодлого ажиллаж чадахгүй өгөгдлийн багц гаргадаг. Ижил загварын өөр өөр гаруудаас өгөгдлийг нэгтгэх шаардлагатай бол энэ зүгээр: robot_type загварт хамаарна, физик нэгжид биш.

Өгөгдлийн багцын зах зээл

Зах зээл бусдын бичсэн өгөгдлийн багцыг худалдан авах, өөрийнхөө багцыг зарах боломж олгодог. Худалдан авсан өгөгдлийн багцууд хянах самбарт тань өөрийн бичлэгтэй яг ижил LeRobot бүтэцтэйгээр ирдэг тул тэдгээр нь эпизодын хөтөч, нэгтгэлт, сургалттай ямар ч нэмэлт алхамгүйгээр ажилладаг.

Хэрэв зарах гэж байгаа бол жагсаахаасаа өмнө сонгож сайжруул. Эпизодуудыг шалгаж, тэдгээрийг шударгаар тэмдэглэж, даалгаврын мөрүүд бичлэгт бодитоор юу болж байгааг тодорхойлдгийг батал. Өгөгдлийн багцыг тань үнэлж буй худалдан авагч чиний харж буй яг ижил эпизодын хөтчийг харна, цэвэр тэмдэглэгээ, тогтвортой демонстрацитай өгөгдлийн багц бичсэн бүх зүйлийнхээ түүхий цутгамжаас илүү үнэ цэнэтэй байдаг.

Түгээмэл асуултууд