Дэмжигддэг роботууд
Эдгээр нь AY-Robots дээр бүртгэж, телеудирдаж, өгөгдөл цуглуулж болох робот гарууд юм. Дэмжигддэг гэдэг нь платформ роботын төрлийг эхнээс нь дуустал мэддэг гэсэн үг: үйлчлүүлэгчид удирдлага, урсгалын URL-тай нэгжийг нэмж болно, операторууд түүнд гэрчилгээ авч болно, бичигдсэн сешн зөв форматтай өгөгдлийн багц гаргадаг.
Сүүлд шинэчилсэн 2026-08-09
Доорх жагсаалт платформ өнөөдөр юуг дэмжиж байгааг харуулдаг. Техникийн үзүүлэлтийг үйлдвэрлэгчдээс авсан; утга дутуу байвал үйлдвэрлэгч найдвартай тоо нийтэлдэггүй байна гэсэн үг, энэ нь хэвлэлийн чанар, угсралт нь бүтээгдэхүүн бүрт өөр байдаг DIY гаруудад түгээмэл тохиолддог. Бид тоо зохиохын оронд ард нь зогсож чадах зүйлээ жагсаадаг.
SO-100 / SO-ARM100
TheRobotStudio үйлдвэрлэсэн, Hugging Face-ийн LeRobot экосистемээр дамжуулан тараагддаг SO-100 нь платформ дээрх хамгийн түгээмэл гар юм. Энэ нь атгууртай, хямд, нээлттэй эх код бүхий 5 DoF гар бөгөөд яг AY-Robots суурилдаг ажлын урсгалд зориулагдсан: leader, follower тохиргоотой телеудирдлагаар демонстраци бичиж, imitation learning, VLA сургалтыг тэжээдэг.
| Үзүүлэлт | Утга |
|---|---|
| Үйлдвэрлэгч | TheRobotStudio / LeRobot (Hugging Face) |
| Ангилал | Хямд, нээлттэй эх код, VLA-д зориулсан өгөгдөл цуглуулалт |
| Эрх чөлөөний зэрэг | 5 DoF + атгуур (6 актуатор) |
| Хөдөлгүүр | Feetech шинэ серво (LeRobot SO-100 stack) |
| Интерфейс | LeRobot, Python |
SO-100 доторх Feetech STS3215 сервонууд 7,4 V-ийн нэгжүүд юм. 12 V эх үүсвэр залгах нь тэдгээрийг эвдэнэ. Бусад Feetech тохиргоо 12 V хувилбараар ч байдаг тул яг ийм алдаа давтагдсаар байдаг: аливаа эх үүсвэр залгахаасаа өмнө заавар юу дурьдсанаас үл хамааран, сервон дээрээ хэвлэгдсэн хүчдэлийг шалга.
SO-100 нь платформын эталон гар учраас, угсралттай холбоотой сэдэв, өгөгдөл бичих туршлага, LeRobot форматын дэлгэрэнгүйг хамарсан өөрийн гүнзгий бүлэгтэй.
Гол хуудас: гар юу вэ, юу хийж чадах вэ, платформд хэрхэн тохирдог вэ.
Эпизодын бүтэц, хэдэн демонстраци хэрэгтэй, өгөгдлийн багцыг сүйтгэдэг алдаанууд.
Бичлэгүүд LeRobot-д хэрхэн зураглагддаг, формат хувилбаруудын хооронд юу өөрчлөгдсөн.
Koch v1.1
LeRobot төслийн Koch v1.1 нь SO-100-той ижил зорилготой: телеудирдлагаар өгөгдөл цуглуулахад зориулсан боломжийн үнэтэй гар. Практик ялгаа нь серво экосистем юм. SO-100 Feetech шинэ серво ашигладаг бол Koch Dynamixel серво дээр баригдсан бөгөөд Dynamixel SDK шаарддаг. Танд аль хэдийн Dynamixel техник хангамж, хэрэгсэл байгаа бол Koch нь тохирдог; тэгээс эхэлж байгаа бол SO-100 энэ платформ дээрх илүү түгээмэл орох хаалга юм.
| Үзүүлэлт | Утга |
|---|---|
| Үйлдвэрлэгч | LeRobot (Hugging Face) |
| Ангилал | Хямд, нээлттэй эх код, VLA-д зориулсан өгөгдөл цуглуулалт |
| Эрх чөлөөний зэрэг | 5 DoF + атгуур (6 актуатор) |
| Хөдөлгүүр | Dynamixel шинэ серво (Dynamixel SDK шаардлагатай) |
| Интерфейс | LeRobot, Python |
Franka гарууд
Franka гэр бүл DIY гаруудын эсрэг туйлд байрладаг: моментоор удирддаг үеүдтэй, 855 мм хүрээтэй, 3 кг ачаа даах чадвартай, 0,1 мм давтагдах нарийвчлалтай судалгааны түвшний 7 DoF манипулятор. Тэдгээр LeRobot маягийн гаруудаас мэдэгдэхүйц үнэтэй бөгөөд орлуулан та DIY серво өгч чадахгүй нарийвчлал, момент мэдрэмжийг авдаг.
| Үзүүлэлт | Research 3 (FR3) | Production 3 (FP3) | Emika Panda |
|---|---|---|---|
| Эрх чөлөөний зэрэг | 7 DoF | 7 DoF | 7 DoF |
| Хүрээ | 855 мм | 855 мм | 855 мм |
| Ачаа даах чадвар | 3 кг | 3 кг | 3 кг |
| Давтагдах нарийвчлал | 0,1 мм | 0,1 мм | 0,1 мм |
| Хөдөлгүүр | Моментоор удирддаг үе | Моментоор удирддаг үе | Моментоор удирддаг үе |
| Интерфейс | Franka control stack, ROS/ROS2 | Franka control stack, ROS/ROS2 | libfranka, ROS/ROS2 |
Franka Research 3 (FR3)
Одоогийн судалгааны гар бөгөөд манипуляци, VLA судалгаанд тогтмол хэрэглэгддэг. Хэрэв та нийтлэгдсэн бенчмаркуудтай харьцуулах боломжтой өгөгдөл цуглуулж байгаа бол энэ ажлын ихэнх хэсэг яг энэ гар дээр явагддаг.
Franka Production 3 (FP3)
Ижил платформын үйлдвэрлэлийн хувилбар. Техникийн үзүүлэлт тохиргооноос хамааран өөр байдаг тул хүснэгтийн утгыг суурь гэж үзэж, өөрийн тохиргооны дэлгэрэнгүйг батал.
Franka Emika Panda
libfranka-аар удирддаг сонгодог өвөг гар. Энэ нь олон хуучин манипуляци, imitation learning өгөгдлийн багцад тохиолддог тул тэр ажлын шугамыг өргөжүүлж эсвэл давтаж байгаа бол чухал ач холбогдолтой.
Interbotix WidowX-250
Trossen Robotics-ийн WidowX-250 бол боломжийн үнэтэй судалгааны гар бөгөөд imitation learning, телеудирдлагад алдартай орох хаалга, чадвар болон үнээрээ DIY гарууд, Franka ангиллын хооронд байрладаг. Энэ нь Interbotix ROS stack дээр ажилладаг.
| Үзүүлэлт | Утга |
|---|---|
| Үйлдвэрлэгч | Trossen Robotics / Interbotix |
| Ангилал | Хямд судалгаа, VLA, телеудирдлага |
| Эрх чөлөөний зэрэг | 5 DoF |
| Хүрээ | 650 мм |
| Ачаа даах чадвар | 0,25 кг |
| Давтагдах нарийвчлал | 1 мм |
| Хөдөлгүүр | Dynamixel X-Series серво |
| Интерфейс | ROS 1/2 (Interbotix stack), Python |
ALOHA ViperX-300 6DOF
ALOHA 2 саналуудаас санаа авсан өөрчлөлттэй ViperX-300 хувилбар бөгөөд телеудирдлага, хос гартай судалгааны тохиргоонд зориулагдсан. WidowX шиг энэ ч Dynamixel X-Series серво, Interbotix ROS stack дээр баригдсан.
| Үзүүлэлт | Утга |
|---|---|
| Үйлдвэрлэгч | Interbotix/Trossen (ALOHA-аас санаа авсан) |
| Ангилал | Телеудирдлага, хос гартай судалгаа |
| Эрх чөлөөний зэрэг | 6 DoF |
| Хүрээ | 750 мм |
| Ачаа даах чадвар | 0,75 кг |
| Давтагдах нарийвчлал | 1 мм |
| Хөдөлгүүр | Dynamixel X-Series серво |
| Интерфейс | ROS 1/2 (Interbotix stack), Python |
Өөр робот төрөл хүсэх
Хэрэв гар тань жагсаалтад байхгүй бол платформ дээрх робот хүсэлтийн маягт эсвэл холбоо барих хуудсаар дамжуулан дэмжлэг хүсэж болно. Удирдлагын интерфейс (гар аль протоколын тушаалаар ярьдаг), камерууд нь хэрхэн стриминг хийдэгийг агуулсан хүсэлтийг хоосон загварын нэрээс хамаагүй хурдан үнэлж болно. Шинэ төрлийг дэмжих гэдэг нь түүнийг бүртгэл, гэрчилгээ, телеудирдлага, өгөгдлийн багцын хоолойд холбоно гэсэн үг тул хүсэлтүүд эрэлтээр эрэмбэлэгддэг.
Түгээмэл асуултууд
Платформ дээр SO-100 эсвэл Koch ашиглахад ROS хэрэгтэй юу?▾
Үгүй. Хоёулаа LeRobot stack, Python-оор удирддаг; платформ, десктоп клиент холболтыг өөрөө боловсруулдаг. ROS нь зөвхөн өөрийн stack-аараа удирддаг Interbotix, Franka гаруудад чухал болдог.
Нэг мотор контроллер плат хоёр гарын хооронд хуваалцаж болох уу?▾
Үгүй. Робот бүртгэгдэхэд, түүний мотор плат платформ даяар өвөрмөц техник хангамжийн id авдаг: плат нэг нь яг нэг гарт харьяалагдана. Ижил платтай хоёр дахь роботыг бүртгэхийг аль хэдийн оноогдсон гэж татгалзана.
Leader-follower хосын leader гарыг бүртгэх үү?▾
Бодитоор хөдөлгөөнийг гүйцэтгэж бичигддэг follower-ийг бүртгэ. Leader гар бол оруулах төхөөрөмж тань бөгөөд ширээн дээр тань үлддэг; түүнд өөрийн платформын бүртгэл хэрэггүй.
SO-100, Koch-д яагаад хүрээ, ачаа даах чадвар байхгүй вэ?▾
Учир нь шударга тоо байхгүй. Эдгээр нь 3D-хэвлэгдсэн нээлттэй эх код дизайн бөгөөд хатуулаг, бодит ачаа даах чадвар нь хэвлэлийн материал, угсралтаас хамаардаг. Бид таны бүтээгдэхүүн хүрэхгүй байж болох тоог нийтлэхийн оронд утгыг орхидог.
AY-Robots данс үүсгэж, үйлчлүүлэгч эсвэл операторын үүргийг сонгож, эхний орчноо тохируулж, хослуулах кодоор робот холбож, эхний сешнээ явуулна уу.
AY-Robots браузер кокпитоос робот гарыг удирд: гарын товчлуурын импульс, камерын тор, чанарын гулсуур, leader ба follower дуурайлга, яаралтай зогсоолт.