Шууд телеудирдлага

Браузер кокпит

Орчноо нээж Control таб руу шилжинэ. Робот онлайн байвал, буюу түүний хартбит ирж байвал, кокпит камерын урсгал болон удирдлагын интерфейсийг харуулна. Операторууд үүнийг сешний туршид ашигладаг; үйлчлүүлэгчид ч мөн адил кокпитоос хослуулсны дараа эсвэл захиалгын завсарт өөрийн гараа туршдаг.

Данс үүсгэлгүйгээр удирдлагыг мэдрэхийг хүсвэл /live дээр нээлттэй демо бий. Энэ нь жинхэнэ демо төхөөрөмжийн follower гарыг удирддаг тул та тэнд харах зүйл симуляц биш, жинхэнэ ашиглалтын удирдлагын зам юм.

Гарын товчлуурын удирдлага: импульс ба хөргөлт

Удирдлага импульст суурилсан. Товч дарахад үений рүү нэг хязгаарлагдсан импульс илгээгддэг бөгөөд дараагийн импульс өгөхөөс өмнө богино хөргөлтийн хугацаа дагадаг. Товчийг дараад байх нь хөргөлтийн хурдаар импульсийг давтдаг. Тиймээс гар товч дарах явдлыг тань тасралтгүй дагахын оронд жижиг, урьдчилан таамаглах боломжтой алхмуудаар хөдөлдөг.

Энэ дизайн санаатай юм. Сүлжээний холболтоор тасралтгүй удирдлагын дохио саатлын түлхэлтийг хэт хөдөлгөөн болгодог: гар хуучирсан оруулгаар хөдөлсөн хэвээр байдаг. Хязгаарлагдсан импульс нэг тушаал гарыг хэр хол хөдөлгөж чадахыг хязгаарладаг, энэ нь холболт тогтворгүй үед ч удирдлагыг урьдчилан таамаглах боломжтой болгодог, харин сайн холболт дээр саатал байгалийн удирдлагад хангалттай бага байдаг. Идэвхтэй товчлуурын зураглал кокпитод харагддаг тул холболтуудыг цээжлэх шаардлагагүй.

Практик арга: барьж байхын оронд товшихыг бод. Зорилго руу товш, үр дүнг ажигла, дахин товш. Товчлуурыг тогшиж хөргөлттэй тэмцдэг операторууд яг л өгөгдлийн багцыг муутгадаг огцом траекторийг гаргадаг; түүнтэй хамтарч ажилладаг операторууд зөөлөн, хянах боломжтой эпизод гаргадаг.

Камерууд ба урсгалын чанар

Кокпит роботын бүх камерыг торон дотор харуулдаг; нэг камерын харагдац руу шилжиж, буцахын тулд хавтгайг товш. Камерын нэрс үйлчлүүлэгчийн тохиргооноос ирдэг тул сайн тохируулагдсан робот танд нэргүй тоонуудын оронд wrist, scene мэт хавтгай өгдөг. Аль харагдацыг ашиглах нь даалгаврын шатнаас хамаарна: ойртох, чиглэлээ тогтоохын тулд scene харагдац, атгах орчмын нарийн ажлын тулд wrist харагдац.

Чанарын гулсуур зургийн чанарыг саатлаар сольдог. Бага чанар фрэйм бүрд бага өгөгдөл, илүү хурдан урсгалыг илэрхийлдэг; өндөр чанар илүү дэлгэрэнгүй, гэхдээ илүү саатлыг илэрхийлдэг. Идэвхтэй удирдлагад хурдан хариу үйлдэлд хандаж, гар сул зогсож байх үед дэлгэцийг шалгахад чанарыг нэм. Зөв тохиргоо холболтоос тань хамаардаг, яг үүний учир энэ тогтмол утга биш, гулсуур юм.

Leader ба follower дуурайлга

Хоёр гартай орон нутгийн төхөөрөмжид платформ дуурайлгыг дэмждэг: та leader гарыг гараар хөдөлгөж, follower хөдөлгөөнийг хуулбарладаг. Энэ нь imitation learning өгөгдөл бичихэд зориулсан сонгодог тохиргоо, учир нь leader гараар дамжсан хүний гарын хөдөлгөөн ямар ч товчлуурт суурилсан оруулгаас хамаагүй зөөлөн байдаг.

1. 1
   Хоёр гарыг ижил эхлэх байрлалд авчир

   Leader, follower хоёрыг физикээр тохирох байрлалд чиглүүл. Тохирол ойрхон байх тусам дараагийн алхам хурдан дуусна.

2. 2
   Кокпитод дуурайлгыг идэвхжүүл

   Платформ хоёр гарын хоорондох үений байрлалыг харьцуулж эхэлдэг, гэхдээ follower хараахан хөдлөхгүй.

3. 3
   Зөвшөөрлийг хүлээ

   Дуурайлга зөвхөн үений хос бүр бие биедээ ойрхон байх үед л идэвхждэг. Энэ хаалга дуурайлга асаах даруй follower leader-ийн байрлал руу хүчтэй үсрэхээс сэргийлдэг.

4. 4
   Leader-ийг удирд

   Leader-ийг гараар хөдөлгө; follower түүнийг дагана. Алсаас телеудирдаж байгаа юм шиг зорилготой ажилла: гарын хөдөлгөөний зөөлөн байдал яг л өгөгдлийн багцад орох зүйл юм.

Шууд горим ба прокси

Кокпитод хоёр тээврийн зам бий. Шууд горимд браузер роботоос шууд стриминг хийдэг бөгөөд энэ хамгийн бага саатлын зам бөгөөд робот сүлжээндээ хүрэх боломжтой байх үед, жишээ нь ижил LAN дээр байхад автоматаар асддаг. Хүрэх боломжгүй үед холболт оронд нь платформын проксигоор дамждаг. Нөөц зам автомат бөгөөд ямар ч тохиргоо шаарддаггүй; та зүгээр л суусан газраасаа боломжтой хамгийн сайн замыг авдаг.

Яаралтай зогсоолт

Кокпитод роботруу тушаалын урсгалыг шууд зогсоодог яаралтай зогсоолт бий. Гар та тооцоолоогүй зүйл хийж байгаа ямар ч үед, шалтгааныг задлан шинжлэхийн өмнө, түүн рүү хүр. Зогсоолтын дараа дэлгэц аюулгүй болмогц удирдлагыг зорилготойгоор үргэлжлүүл.

Түгээмэл асуултууд