लाइव्ह टेलिऑपरेशन

ब्राउझर कॉकपिट

एन्व्हायर्नमेंट उघडा आणि Control टॅबवर जा. रोबोट ऑनलाइन असेल, म्हणजे त्याचे हार्टबीट येत असेल, तर कॉकपिट कॅमेरा फीड्स आणि नियंत्रण इंटरफेस दाखवते. ऑपरेटर सेशनदरम्यान हा वापरतात; क्लायंट पेअरिंगनंतर किंवा बुकिंगच्या मध्ये तोच कॉकपिट वापरून स्वतःचे आर्म तपासतात.

खाते न बनवता नियंत्रणे अनुभवायची असतील, तर /live येथे एक पब्लिक डेमो आहे. तो खऱ्या डेमो रिगचा follower आर्म चालवतो, त्यामुळे तिथे तुम्हाला दिसणारे हे प्रत्यक्ष प्रॉडक्शन नियंत्रण मार्ग आहे, सिम्युलेशन नाही.

कीबोर्ड नियंत्रण: इम्पल्सेस आणि कूलडाउन

नियंत्रण इम्पल्स-आधारित आहे. एक कीप्रेस जॉइंटला एक मर्यादित इम्पल्स पाठवते, आणि पुढील इम्पल्स लागू होण्याआधी एक छोटा कूलडाउन येतो. की दाबून धरल्यास कूलडाउन दराने इम्पल्सेसची पुनरावृत्ती होते. त्यामुळे आर्म तुमची की सतत फॉलो करण्याऐवजी लहान, अंदाज करता येण्याजोग्या टप्प्यांत हलतो.

ही रचना जाणीवपूर्वक आहे. नेटवर्क कनेक्शनवर, सतत चालणारा नियंत्रण सिग्नल लेटन्सी स्पाइक्सचे रूपांतर ओव्हरशूटमध्ये करतो: जुन्या इनपुटवर आर्म हलतच राहतो. मर्यादित इम्पल्सेस कोणतीही एक कमांड आर्मला किती दूर नेऊ शकते यावर मर्यादा घालतात, त्यामुळे कनेक्शन डगमगले तरी नियंत्रण अंदाज करता येण्याजोगे राहते, आणि चांगल्या कनेक्शनवर लेटन्सी नैसर्गिक नियंत्रणासाठी पुरेशी कमी असते. सक्रिय की मॅप कॉकपिटमध्ये दाखवला जातो, त्यामुळे तुम्हाला बाइंडिंग्ज पाठ करावी लागत नाहीत.

व्यावहारिक तंत्र: धरून ठेवण्याऐवजी टॅप करण्याचा विचार करा. लक्ष्याच्या दिशेने टॅप करा, परिणाम पाहा, पुन्हा टॅप करा. कूलडाउनविरुद्ध की सतत ठोकणारे ऑपरेटर नेमके तेच झटकेदार मार्ग तयार करतात जे डेटासेट खराब करतात; त्यासोबत काम करणारे ऑपरेटर सुरळीत, पुनरावलोकनयोग्य एपिसोड तयार करतात.

कॅमेरे आणि स्ट्रीम क्वालिटी

कॉकपिट रोबोटचे सर्व कॅमेरे एका ग्रिडमध्ये दाखवतो; एका कॅमेऱ्याच्या व्ह्यूवर जाण्यासाठी व परत येण्यासाठी टाइलवर क्लिक करा. कॅमेऱ्याची नावे क्लायंट सेटअपमधून येतात, त्यामुळे नीट कॉन्फिगर केलेला रोबोट तुम्हाला अज्ञात क्रमांकांऐवजी wrist आणि scene सारख्या टाइल्स देतो. कोणता व्ह्यू वापरायचा हे कामाच्या टप्प्यावर अवलंबून असते: जवळ जाण्यासाठी व दिशा ठरवण्यासाठी scene व्ह्यू, ग्रासजवळील बारीक कामासाठी wrist व्ह्यू.

क्वालिटी स्लायडर इमेज क्वालिटी आणि लेटन्सी यांच्यात तडजोड करतो. कमी क्वालिटी म्हणजे प्रत्येक फ्रेममध्ये कमी डेटा आणि जलद फीड; जास्त क्वालिटी म्हणजे जास्त तपशील पण जास्त विलंब. सक्रिय नियंत्रणासाठी, प्रतिसादक्षमतेकडे झुका; आर्म निष्क्रिय असताना दृश्य तपासण्यासाठी, क्वालिटी वाढवा. योग्य सेटिंग तुमच्या कनेक्शनवर अवलंबून असते, म्हणूनच ती स्थिर मूल्य नसून स्लायडर आहे.

Leader आणि follower मिररिंग

दोन आर्म असलेल्या स्थानिक रिगसाठी, प्लॅटफॉर्म मिररिंग सपोर्ट करतो: तुम्ही leader आर्म हाताने हलवता आणि follower ती हालचाल पुन्हा तयार करतो. इमिटेशन लर्निंग डेटा रेकॉर्ड करण्यासाठी हा क्लासिक सेटअप आहे, कारण leader आर्मद्वारे होणारी माणसाच्या हाताची हालचाल कोणत्याही की-आधारित इनपुटपेक्षा खूप जास्त सुरळीत असते.

1. 1
   दोन्ही आर्म एकाच सुरुवातीच्या पोझमध्ये आणा

   leader आणि follower ला भौतिकरित्या हलवून जुळणाऱ्या स्थितीत आणा. जितकी जास्त जुळणी, तितका पुढचा टप्पा जलद पूर्ण होतो.

2. 2
   कॉकपिटमध्ये मिररिंग सुरू करा

   प्लॅटफॉर्म दोन्ही आर्ममधील जॉइंट पोझिशनची तुलना सुरू करते, पण follower अजून हलत नाही.

3. 3
   रिलीजची वाट पाहा

   प्रत्येक जॉइंट जोडी जवळ आल्यावरच मिररिंग सक्रिय होते. मिररिंग चालू होताच follower ने leader च्या पोझकडे हिंसकपणे झेप न घेण्यासाठी हा गेट आहे.

4. 4
   leader चालवा

   leader ला हाताने हलवा; follower त्याचा मागोवा घेतो. रिमोट टेलिऑपरेशनप्रमाणेच विचारपूर्वक काम करा: तुमच्या हाताच्या हालचालीतील सुरळीतपणा नेमके तेच डेटासेटमध्ये उतरते.

डायरेक्ट मोड आणि प्रॉक्सी

कॉकपिटमध्ये दोन ट्रान्सपोर्ट मार्ग आहेत. डायरेक्ट मोडमध्ये ब्राउझर थेट रोबोटपासून स्ट्रीम करतो, जो सर्वात कमी-लेटन्सीचा मार्ग आहे आणि रोबोट तुमच्या नेटवर्कवरून पोहोचता येण्याजोगा असल्यास, उदाहरणार्थ त्याच LAN वर, आपोआप सक्रिय होतो. तो पोहोचता येत नसल्यास, कनेक्शन त्याऐवजी प्लॅटफॉर्म प्रॉक्सीमधून चालते. हा फॉलबॅक आपोआप होतो आणि कोणत्याही कॉन्फिगरेशनची गरज नाही; तुम्ही जिथे आहात तिथून तुम्हाला उपलब्ध सर्वोत्तम मार्ग आपोआप मिळतो.

इमर्जन्सी स्टॉप

कॉकपिटमध्ये एक इमर्जन्सी स्टॉप आहे जो रोबोटकडे जाणारा कमांड प्रवाह तात्काळ थांबवतो. आर्म तुम्हाला अपेक्षित नसलेले काहीतरी करत असेल तेव्हा, कारण विश्लेषण करण्याआधी त्याचा वापर करा. थांबवल्यानंतर, दृश्य सुरक्षित झाल्यावर विचारपूर्वक नियंत्रण पुन्हा सुरू करा.

वारंवार विचारले जाणारे प्रश्न