Mijoz uchun qoʻllanma

Muhitdan boshlang

Muhitlar mijoz boshqaruv panelidagi eng yuqori darajali konteynerlar. Har biri robotlarni, ularning kameralarini, ularda oʻtkazilgan sessiyalarni va oʻsha sessiyalar hosil qilgan datasetlarni birlashtiradi. Mijoz sifatida qiladigan har bir ishingiz muhit ichida sodir boʻladi, shuning uchun avvalo uni yarating.

Muhitlarni jismoniy voqelikka moslang: har bir qurilma yoki joy uchun bitta muhit. Bu kamera nomlarini maʼnoli, sessiya tarixini oʻqilishi oson va datasetlarni bir-biriga qiyoslanadigan qilib saqlaydi, chunki bitta muhitdagi hamma narsa bir xil jismoniy sharoitda yozilgan. Ofis qurilmasi va laboratoriya qurilmasi boʻlsa, hatto ikkalasida bir xil robot modeli boʻlsa ham, ularga alohida muhitlar bering.

Robotlarni qoʻshish va ulash

Robotlar muhitga ulash sehrgari orqali qoʻshiladi. Sehrgar bir martalik ulash kodi yaratadi; siz uni qoʻlga jismoniy ulangan qurilmada, ya'ni desktop klientda yoki Raspberry Pi'dagi robotappda faollashtirasiz. Faollashtirilgach, robot heartbeat yubora boshlaydi va onlayn deb koʻrsatiladi. Ishni boshlash sahifasida bu qadam-baqadam tushuntirilgan.

Har bir qoʻl bir rolga ega. Follower buyruqlarni bajaradi, ular masofadagi operatordan yoki leader qoʻldan kelishidan qat'i nazar. Leader kirish qurilmasi: uni qoʻl bilan harakatlantirasiz, follower esa uni takrorlaydi. Odatiy mahalliy yozib olish qurilmasi bitta leader va bitta followerdan iborat; faqat masofadan boshqariladigan robot esa oddiygina follower. Rolni robot sozlamalarida koʻrishingiz va oʻzgartirishingiz mumkin.

Haqiqiy pulni tejaydigan bitta uskuna eslatmasi: SO-100 dagi STS3215 servolari 7,4 V da ishlaydi. Umumiy servo darsligi nima deyishidan qat'i nazar, shinani hech qachon 12 V bilan quvvatlantirmang.

Kameralar: tayinlash va nomlash

Qoʻlda aniqlangan kameralar ulash paytida roʻyxatga olinadi va keyinroq qayta tayinlanishi mumkin. Har biriga uskunasini emas, burchagini tasvirlovchi nom bering: wrist, scene va overhead foydali nomlar, camera-2 esa olti hafta oʻtgach hech kimga hech narsa aytmaydi.

Bu nomlar koʻrinishidan koʻra muhimroq. Ular datasetlaringizga oqim nomlari sifatida oʻtadi, operator kokpitidagi plitkalarni belgilaydi va epizod brauzerida koʻrinishlarni bir-biridan ajratishning yoʻli hisoblanadi. Maʼlumot yigʻish jarayonining yarmida kamera nomini oʻzgartirish datasetlarni birlashtirishni qiyinlashtiradi, shuning uchun nomlarni erta belgilab, keyin tegmang. Kamerani jismoniy koʻchirish ham xuddi shunday: eski burchakda oʻqitilgan policy yangisiga oʻtmaydi.

Sessiyalarni bron qilish va kuzatish

Robot onlayn boʻlgach, sessiya bron qilishingiz yoki sertifikatlangan operatorlar olib ketishi uchun robotni boʻsh qoldirishingiz mumkin. Bron qilingan sessiya PENDING sifatida boshlanadi va operator ulanganda ACTIVE boʻladi. Shu daqiqadan boshlab muhit sessiyani jonli koʻrsatadi: kamera oqimlari, faollik hodisalari oqimi va sessiya chati.

Siz passiv tomoshabin emassiz. Operatorga koʻrsatma berish yoki sahna muammosini bildirish uchun chatdan foydalaning, va biror narsa notoʻgʻri koʻrinsa faollik hodisalarini kuzating. Platforma operator faolligini oʻzi kuzatadi: kiritma boʻlmagan muayyan vaqtdan keyin faolsizlik ogohlantirishi yuboriladi, hech narsa oʻzgarmasa esa sessiya toʻxtatiladi, shunda bekor turgan vaqt uchun toʻlamaysiz. Tugagandan keyin operatorni 1 dan 5 yulduzgacha baholaysiz, bu esa uning platformadagi obroʻsiga ta'sir qiladi.

Sessiyalar sahifasida toʻliq hayot aylanishi, har bir faollik hodisasi va sessiya bron qilingan vaqt oxiriga yetganda uzaytirishlar qanday ishlashi hujjatlashtirilgan.

Datasetlar va epizod brauzeri

Har bir tugallangan sessiya dataset brauzerida epizodlar toʻplami sifatida paydo boʻladi. Epizod koʻrinishi kamera videosini sinxronlashtirilgan boʻgʻim grafiklari yonida oʻynaydi, shunda epizodni surib koʻrib, qoʻl aynan nima qilganini va qachon qilganini koʻrasiz. Bu sessiya foydali trening maʼlumoti hosil qilganini yoki keyingisi uchun vazifa ta'rifini aniqroq qilish kerakligini baholashning eng tez yoʻli.

Datasetlar LeRobot formatida saqlanadi va toʻgʻridan-toʻgʻri ACT, Diffusion Policy, SmolVLA yoki GR00T fine-tune bilan oʻqitilishi mumkin. Bitta versiya eslatmasi: GR00T LeRobot v2.1 ni talab qiladi, shuning uchun dataset ni GR00T quvuriga berishdan oldin versiyani tekshiring. Desktop klient bilan yozilgan epizodlar ham xuddi shu brauzerda paydo boʻladi, shunda masofaviy sessiyalar va stol yozuvlari bitta toʻplamni tashkil qiladi.

Hisob-kitobni nazorat qiling

Mijozlar sessiya vaqti uchun toʻlaydi, bu daqiqagacha kuzatiladi va saqlangan toʻlov usulingiz orqali Stripe orqali har oy hisob-fakturasi chiqariladi.

Starter rejasi taxminan oyiga olti yarim soatdan koʻproq foydalanganda oʻzini oqlaydi; undan kam boʻlsa, pay-as-you-go arzonroq. Sessiya davomida xarajatlar jonli koʻrinadi, faolsizlikda avtomatik toʻxtatish esa aynan operator yoʻqligida byudjetingiz sekin sarflanib ketmasligi uchun bor. Hisob-fakturalar, toʻlov usullari va daʼvolar hisob-kitob sahifasida yoritilgan.

Koʻp beriladigan savollar