Jonli teleoperatsiya

Brauzer kokpiti

Muhitni oching va Control tabiga oʻting. Robot onlayn boʻlsa, ya'ni uning heartbeat'i kelib turgan boʻlsa, kokpit kamera oqimlari va boshqaruv interfeysini koʻrsatadi. Operatorlar undan sessiyalar davomida foydalanadi; mijozlar esa xuddi shu kokpitdan ulash yoki bronlar oraligʻida oʻz qoʻllarini sinash uchun foydalanadi.

Hisobsiz boshqaruvni his qilib koʻrmoqchi boʻlsangiz, /live sahifasida ochiq demo bor. U haqiqiy demo qurilmasining follower qoʻlini boshqaradi, shuning uchun u yerda koʻrganingiz simulyatsiya emas, ishlab chiqarish boshqaruv yoʻli.

Klaviatura boshqaruvi: impulslar va sovutish

Boshqaruv impuls asosida. Tugma bosilganda boʻgʻimga bitta chegaralangan impuls yuboriladi, keyingi impuls berilishidan oldin esa qisqa sovutish davri boʻladi. Tugmani bosib turish impulslarni sovutish tezligida takrorlaydi. Shu sababli qoʻl tugma bosishingizni uzluksiz kuzatish oʻrniga kichik, bashorat qilinadigan qadamlarda harakatlanadi.

Bu dizayn ataylab shunday qilingan. Tarmoq ulanishi orqali uzluksiz boshqaruv signali kechikish sakrashlarini haddan tashqari harakatga aylantiradi: qoʻl eskirgan kiritma boʻyicha harakatlanishda davom etadi. Chegaralangan impulslar bitta buyruq qoʻlni qanchalik uzoqqa olib borishini cheklaydi, bu esa aloqa beqaror boʻlganda ham boshqaruvni bashorat qilinadigan qiladi, yaxshi aloqada esa kechikish tabiiy boshqaruv uchun yetarlicha past. Faol tugma xaritasi kokpitda koʻrsatiladi, shuning uchun birikmalarni yodlab olishingiz shart emas.

Amaliy texnika: ushlab turish emas, urish haqida oʻylang. Maqsad tomon urib qoʻying, natijani kuzating, yana uring. Tugmalarni takillatib sovutishga qarshi kurashadigan operatorlar aynan datasetlarni yomonlashtiradigan kesuvchan trayektoriyalar hosil qiladi; u bilan hamkorlikda ishlaydigan operatorlar esa silliq, koʻrib chiqilishi mumkin boʻlgan epizodlar hosil qiladi.

Kameralar va oqim sifati

Kokpit robotning barcha kameralarini panjarada koʻrsatadi; bitta koʻrinishga oʻtish va qaytish uchun plitkani bosing. Kamera nomlari mijoz sozlamasidan keladi, shuning uchun yaxshi sozlangan robot sizga anonim raqamlar emas, wrist va scene kabi plitkalarni beradi. Qaysi koʻrinishdan foydalanish vazifa bosqichiga bogʻliq: yaqinlashish va yoʻnalish uchun scene koʻrinishi, ushlab olish atrofidagi nozik ish uchun wrist koʻrinishi.

Sifat sürgüsü tasvir sifatini kechikishga qarshi almashtiradi. Past sifat kadr boshiga kamroq maʼlumot va tezroq oqimni anglatadi; yuqori sifat esa koʻproq detal, lekin koʻproq kechikishni. Faol boshqaruv uchun tezkorlikka moyillik bering; qoʻl boʻsh turgan paytda sahnani kuzatish uchun esa sifatni oshiring. Toʻgʻri sozlama aloqangizga bogʻliq, aynan shuning uchun u qat'iy qiymat emas, sürgü.

Leader va follower moslashuvi

Ikki qoʻli bor mahalliy qurilmalar uchun platforma moslashuvni qoʻllab-quvvatlaydi: leader qoʻlni qoʻl bilan harakatlantirasiz, follower esa harakatni takrorlaydi. Bu imitation learning maʼlumotini yozib olish uchun klassik sozlama, chunki leader qoʻl orqali odam qoʻli harakati istalgan tugmaga asoslangan kiritmadan ancha silliqroq.

1. 1
   Ikkala qoʻlni bir xil boshlangʻich holatga keltiring

   Leader va followerni jismoniy ravishda mos holatlarga yoʻnaltiring. Mos kelish qanchalik yaqin boʻlsa, keyingi qadam shunchalik tez tugaydi.

2. 2
   Kokpitda moslashuvni yoqing

   Platforma ikki qoʻl orasidagi boʻgʻim holatlarini solishtira boshlaydi, ammo follower hali harakatlanmaydi.

3. 3
   Ruxsatni kuting

   Moslashuv faqat har bir boʻgʻim jufti bir-biriga yaqin boʻlgandagina yoqiladi. Bu darvoza follower moslashuv yoqilgan zahoti leader holatiga keskin sakrab oʻtishining oldini oladi.

4. 4
   Leaderni boshqaring

   Leaderni qoʻl bilan harakatlantiring; follower uni kuzatib boradi. Masofadan teleoperatsiya qilganingizdagi kabi ongli ishlang: qoʻlingiz harakatining silliqligi aynan datasetga tushadigan narsa.

Toʻgʻridan-toʻgʻri rejim va proksi

Kokpitda ikkita transport yoʻli bor. Toʻgʻridan-toʻgʻri rejimda brauzer robotdan bevosita striming qiladi, bu eng past kechikishli yoʻl boʻlib, robot tarmoqingizdan yetib boriladigan boʻlsa, masalan bir xil LAN da boʻlsa, avtomatik yoqiladi. Yetib boʻlmasa, ulanish oʻrniga platforma proksisi orqali oʻtadi. Zaxira avtomatik va hech qanday sozlamani talab qilmaydi; siz shunchaki oʻtirgan joyingizdan mavjud eng yaxshi yoʻlni olasiz.

Favqulodda toʻxtatish

Kokpitda robotga buyruq oqimini darhol toʻxtatadigan favqulodda toʻxtatish tugmasi bor. Qoʻl siz kutmagan narsani qilayotgan har qanday vaqtda, sababini tahlil qilishdan oldin, unga qoʻl uzating. Toʻxtashdan keyin sahna xavfsiz boʻlgach boshqaruvni ongli ravishda davom ettiring.

Koʻp beriladigan savollar