Kliendijuhend

Alustage keskkonnast

Keskkonnad on kliendi töölaua tipptaseme mahutid. Igaüks koondab robotid, nende kaamerad, nendel läbi viidud seansid ja nende seansside loodud andmestikud. Kõik, mida kliendina teete, toimub keskkonna sees, seega looge see enne kõike muud.

Sobitage keskkonnad füüsilise tegelikkusega: üks keskkond seadmestiku või asukoha kohta. See hoiab kaamerate nimed sisukatena, seansside ajaloo loetavana ja andmestikud võrreldavatena, sest kõik ühes keskkonnas on salvestatud samadel füüsilistel tingimustel. Kui teil on kontori seadmestik ja labori seadmestik, andke neile eraldi keskkonnad, isegi kui mõlemas on sama robotmudel.

Lisage ja siduge robotid

Robotid liituvad keskkonnaga sidumisviisardi kaudu. Viisard genereerib ühekordse sidumiskoodi; kasutate seda masinal, mis on füüsiliselt käsivarrega ühendatud, kas töölauakliendis või robotapp-is Raspberry Pi peal. Kui kood on kasutatud, hakkab robot saatma heartbeat-signaale ja ilmub võrku ühendatuna. Alustamise leht käib selle sammu üksikasjalikult läbi.

Igal käsivarrel on roll. Järgiv käsivars täidab käske, olgu need siis kaugoperaatorilt või juhtivalt käsivarrelt. Juhtiv käsivars on sisendseade: liigutate seda käega ja järgiv käsivars peegeldab seda. Tüüpiline kohalik salvestusseadmestik on üks juhtiv ja üks järgiv käsivars; robot, mida juhitakse ainult kaugelt, on lihtsalt järgiv käsivars. Rolli näete ja saate muuta roboti seadetes.

Üks riistvaramärkus, mis säästab tõelist raha: SO-100 STS3215 servomootorid töötavad 7,4 V pingel. Ärge kunagi toitke siini 12 V-ga, ükskõik mida mõni üldine servomootori juhend soovitab.

Kaamerad: määramine ja nimetamine

Käsivarre juures tuvastatud kaamerad on loetletud sidumise ajal ja neid saab hiljem ümber määrata. Andke igaühele nimi, mis kirjeldab selle vaatenurka, mitte riistvara: wrist, scene ja overhead on kasulikud nimed, samas kui camera-2 ei ütle kellelegi kuus nädalat hiljem midagi.

Need nimed on olulisemad, kui paistab. Need liiguvad teie andmestikesse voogude nimedena, need märgistavad plaate operaatori kokpitis ning nende järgi eristate vaateid episoodide sirvijas. Kaamera ümbernimetamine andmekogumise keskel muudab andmestike ühendamise raskemaks, seega otsustage nimed varakult ja ärge neid enam muutke. Sama kehtib kaamera füüsilise liigutamise kohta: vana vaatenurga peal treenitud policy ei kandu üle uude.

Broneerige ja jälgige seansse

Kui robot on võrgus, saate broneerida seansi või jätta roboti saadaolevaks, et sertifitseeritud operaatorid selle üle võtaksid. Broneeritud seanss algab olekus PENDING ja muutub ACTIVE, kui operaator ühendub. Sellest hetkest näitab keskkond seanssi reaalajas: kaameravooge, tegevussündmuste voogu ja seansi vestlust.

Te ei ole passiivne pealtvaataja. Kasutage vestlust, et anda operaatorile juhiseid või märkida stseeni probleeme, ning jälgige tegevussündmusi, kui midagi tundub valesti. Platvorm jälgib operaatori tegevust ise: pärast sisendita perioodi saadab see mitteaktiivsuse hoiatuse ning kui midagi ei muutu, peatab seansi, et te ei maksaks jõudeaja eest. Pärast lõpetamist hindate operaatorit 1 kuni 5 tärniga skaalal, mis mõjutab tema mainet platvormil.

Seansside leht dokumenteerib kogu elutsükli, iga tegevussündmuse ja selle, kuidas pikendused töötavad, kui seanss läheneb broneeritud aja lõpule.

Andmestikud ja episoodide sirvija

Iga lõpetatud seanss jõuab andmestike vaataja episoodide komplektina. Episoodi vaates esitatakse kaamera video koos sünkroniseeritud liigesegraafikutega, seega saate episoodi kerida ja näha täpselt, mida käsivars tegi ja millal. See on kiireim viis hinnata, kas seanss andis kasutatavaid treeningandmeid või kas järgmiseks korraks on vaja ülesande kirjeldust täpsustada.

Andmestikud on salvestatud LeRobot formaadis ja neid saab otse treenida ACT, Diffusion Policy, SmolVLA või GR00T fine-tune abil. Üks versioonimärkus: GR00T nõuab LeRobot v2.1, seega kontrollige versiooni enne, kui annate andmestiku üle GR00T protsessile. Töölauakliendiga salvestatud episoodid ilmuvad samasse sirvijasse, seega moodustavad kaugseansid ja lauasalvestused ühe kogumi.

Jälgige arveldust

Klientidele esitatakse arve seansi aja eest, mida jälgitakse minutise täpsusega ja mis arveldatakse igakuiselt Stripe kaudu teie salvestatud maksemeetodiga.

Starter plaan tasub end ära umbes seitsme tunni juures kuus; sellest vähem on pay-as-you-go odavam. Töötamiskulud on nähtavad, kui seanss on aktiivne, ja mitteaktiivsuse automaatne peatus on olemas just selleks, et eemal olev operaator ei saaks vaikselt teie eelarvet kulutada. Arved, maksemeetodid ja vaidlused on käsitletud arvelduse lehel.

Korduma kippuvad küsimused