Toetatud robotid

Allolev loend kajastab seda, mida platvorm täna toetab. Spetsifikatsioonid on võetud tootjatelt; kus väärtus puudub, ei avalda tootja usaldusväärset arvu, mis on levinud DIY käsivarte puhul, mille printimiskvaliteet ja kokkupanek erinevad ehituste vahel. Loetleme seda, mille eest saame vastutada, mitte ei mõtle numbreid välja.

SO-100 / SO-ARM100

TheRobotStudio SO-100, mida levitatakse Hugging Face'i LeRobot ökosüsteemi kaudu, on platvormi kõige levinum käsivars. See on odav, avatud lähtekoodiga 5 DoF käsivars haaratsiga, loodud täpselt selleks töövooks, mille ümber AY-Robots on üles ehitatud: teleopereeritud demonstratsioonide salvestamine juhtiva ja järgiva käsivarre seadistuses, mis toidab imitatsioonõpet ja VLA treeningut.

Kuna SO-100 on platvormi etalonkäsivars, on sellel oma süvitsi minev jaotis, mis käsitleb kokkupanekuga seotud teemasid, andmete salvestamise praktikat ja LeRobot formaadi üksikasju.

Koch v1.1

LeRobot projekti Koch v1.1 teenib sama eesmärki nagu SO-100: taskukohane käsivars teleopereeritud andmekogumiseks. Praktiline erinevus on servomootorite ökosüsteem. Kui SO-100 kasutab Feetech siini servomootoreid, on Koch üles ehitatud Dynamixel servomootoritele ja vajab Dynamixel SDK-d. Kui teil on juba Dynamixeli riistvara või tööriistad, sobib Koch nendega kokku; kui alustate nullist, on SO-100 selle platvormi tavalisem sisenemispunkt.

Franka käsivarred

Franka pere asub spektri vastasotsas võrreldes DIY käsivartega: uurimistaseme 7 DoF manipulaatorid pöördemomendiga juhitud liigestega, 855 mm ulatusega, 3 kg kandevõimega ja 0,1 mm korratavusega. Need on märkimisväärselt kallimad kui LeRobot-stiilis käsivarred, ja vastutasuks saate täpsuse ja pöördemomendi tuvastamise, mida DIY servomootorid ei suuda pakkuda.

Franka Research 3 (FR3)

Praegune uurimiskäsivars ja kindel osa manipulatsiooni- ja VLA-uuringutes. Kui kogute andmeid, mis peaksid olema võrreldavad avaldatud võrdlusalustega, siis see on käsivars, millel suur osa sellest tööst töötab.

Franka Production 3 (FP3)

Sama platvormi tootmisversioon. Spetsifikatsioonid erinevad konfiguratsiooniti, seega käsitlege tabeli väärtusi lähtetasemena ja kinnitage üksikasjad oma konkreetse seadistuse jaoks.

Franka Emika Panda

Klassikaline eelkäija, mida juhitakse libfranka kaudu. See esineb paljudes vanemates manipulatsiooni- ja imitatsioonõppe andmestikes, mis muudab selle asjakohaseks, kui laiendate või taasesitate seda töösuunda.

Interbotix WidowX-250

Trossen Roboticsi WidowX-250 on taskukohane uurimiskäsivars ja populaarne sisenemispunkt imitatsioonõppeks ja teleoperatsiooniks, asudes nii võimekuse kui hinna poolest DIY käsivarte ja Franka klassi vahel. See töötab Interbotix ROS pinul.

ALOHA ViperX-300 6DOF

ViperX-300 variant modifikatsioonidega, mis on inspireeritud ALOHA 2 ettepanekutest, suunatud teleoperatsioonile ja kaherobotiliste uurimisseadmete jaoks. Nagu WidowX, on see üles ehitatud Dynamixel X-Series servomootoritele ja Interbotix ROS pinule.

Teise robotitüübi taotlemine

Kui teie käsivars pole loetletud, saate taotleda tuge roboti taotlusvormi kaudu platvormil või kontaktilehe kaudu. Taotlused, mis sisaldavad juhtimisliidest (millist protokolli käsivars räägib) ja seda, kuidas selle kaamerad voogesitavad, on palju kiiremini hinnatavad kui paljas mudeli nimi. Uue tüübi toetamine tähendab selle ühendamist registreerimise, sertifitseerimise, teleoperatsiooni ja andmestike protsessiga, seega prioritiseeritakse taotlusi nõudluse järgi.

Korduma kippuvad küsimused