Reaalajas teleoperatsioon

Brauseri kokpit

Avage keskkond ja lülituge vahekaardile Control. Kui robot on võrgus, mis tähendab, et selle heartbeat-signaal saabub, näitab kokpit kaameravooge ja juhtimisliidest. Operaatorid kasutavad seda seansside ajal; kliendid kasutavad sama kokpitit oma käsivarte testimiseks pärast sidumist või broneeringute vahel.

Kui soovite juhtimist tunnetada ilma kontota, on aadressil /live avalik demo. See juhib päris demoseadmestiku järgivat käsivart, seega see, mida seal näete, on tootmise juhtimistee, mitte simulatsioon.

Klaviatuurijuhtimine: impulsid ja jahtumisaeg

Juhtimine põhineb impulssidel. Klahvivajutus saadab ühe piiratud impulsi liigesele, millele järgneb lühike jahtumisaeg enne järgmise impulsi rakendamist. Klahvi all hoidmine kordab impulsse jahtumiskiirusel. Seega liigub käsivars väikeste, ennustatavate sammudena, selle asemel et pidevalt teie klahvivajutust järgida.

See lahendus on teadlik. Võrguühenduses muudab pidev juhtsignaal latentsuspiigid ületalitluseks: käsivars jätkab liikumist aegunud sisendi järgi. Piiratud impulsid piiravad, kui kaugele üksik käsk saab käsivart viia, mis muudab juhtimise ennustatavaks isegi siis, kui ühendus kõigub, ning korralikul ühendusel on latentsus piisavalt madal loomulikuks juhtimiseks. Aktiivne klahvikaart kuvatakse kokpitis, seega ei pea te seda kunagi meeles pidama.

Praktiline tehnika: mõelge koputustena, mitte hoidmisena. Koputage suunas sihtmärgi poole, jälgige tulemust, koputage uuesti. Operaatorid, kes võitlevad jahtumisajaga klahve taguda, loovad täpselt need rappuvad trajektoorid, mis muudavad andmestikud halvemaks; operaatorid, kes sellega töötavad, loovad sujuvaid, ülevaadatavaid episoode.

Kaamerad ja voo kvaliteet

Kokpit näitab roboti kõiki kaameraid ruudustikus; klõpsake plaadil, et lülituda ühe kaamera vaatele ja tagasi. Kaamerate nimed tulevad kliendi seadistusest, seega annab hästi konfigureeritud robot teile plaate nagu wrist ja scene, mitte anonüümseid numbreid. Millist vaadet kasutada, sõltub ülesande faasist: scene vaade lähenemiseks ja orienteerumiseks, wrist vaade peentöö jaoks haarde ümber.

Kvaliteediliugur vahetab pildikvaliteedi latentsuse vastu. Madalam kvaliteet tähendab vähem andmeid kaadri kohta ja kiiremat voogu; kõrgem kvaliteet tähendab rohkem detaile, kuid rohkem viivitust. Aktiivse juhtimise jaoks eelistage reageerimiskiirust; stseeni uurimiseks, kui käsivars on jõude, suurendage kvaliteeti. Õige seadistus sõltub teie ühendusest, seepärast on see liugur, mitte fikseeritud väärtus.

Juhtiva ja järgiva käsivarre peegeldamine

Kahe käsivarrega kohalike seadmestike jaoks toetab platvorm peegeldamist: liigutate juhtivat käsivart käega ja järgiv käsivars kordab liikumist. See on klassikaline seadistus imitatsioonõppe andmete salvestamiseks, sest inimese käe liikumine läbi juhtiva käsivarre on palju sujuvam kui ükski klahvipõhine sisend.

1. 1
   Viige mõlemad käsivarred samasse algasendisse

   Juhtige füüsiliselt juhtiv ja järgiv käsivars sobitatud asenditesse. Mida lähem sobivus, seda kiiremini järgmine samm lõpeb.

2. 2
   Lülitage kokpitis peegeldus sisse

   Platvorm hakkab võrdlema liigeste asendeid kahe käsivarre vahel, kuid järgiv käsivars veel ei liigu.

3. 3
   Oodake vabastamist

   Peegeldus rakendub alles siis, kui iga liigesepaar on üksteisele lähedal. See väravmehhanism takistab järgival käsivarrel äkiliselt juhtiva käsivarre asendisse hüppamast hetkel, mil peegeldus sisse lülitub.

4. 4
   Juhtige juhtivat käsivart

   Liigutage juhtivat käsivart käega; järgiv käsivars jälgib seda. Töötage sihikindlalt, nagu teeksite seda kaugjuhtimisel: teie käeliikumise sujuvus on täpselt see, mis andmestikku jõuab.

Otsene režiim ja vahendusserver

Kokpitil on kaks transporditeed. Otseses režiimis voogesitab brauser otse robotist, mis on madalaima latentsusega tee ja lülitub automaatselt sisse, kui robot on teie võrgust saavutatav, näiteks samas LAN-is. Kui see pole saavutatav, kulgeb ühendus selle asemel platvormi vahendusserveri kaudu. Tagavaravariant on automaatne ega vaja mingit seadistamist; saate lihtsalt parima saadaoleva tee sealt, kus te asute.

Hädapeatus

Kokpitil on hädapeatus, mis peatab koheselt käskude voo robotile. Haarake selle järele alati, kui käsivars teeb midagi, mida te ei kavatsenud, enne kui analüüsite, miks. Pärast peatust jätkake juhtimist sihikindlalt, kui stseen on ohutu.

Korduma kippuvad küsimused