Platvormi ülevaade

Mis on AY-Robots

AY-Robots on teleoperatsiooni platvorm robotkäsivartele. Kliendid ühendavad oma riistvara, enamasti SO-100 (müügil ka nime all SO-ARM100), ja kaugoperaatorid juhivad neid käsivarsi brauseri kokpitist. Iga juhitud minut salvestatakse, seega loob seanss korraga kaks asja: robotiga tehtud töö ja demonstratsiooniandmestiku, mille peal saab treenida policy-sid.

Platvormil on kolm rolli. CLIENT kontod omavad roboteid, broneerivad seansse ja saavad salvestatud andmestikud. OPERATOR kontod juhivad roboteid ja teenivad raha lõpetatud seansside eest. ADMIN kontod haldavad platvormi ennast, sealhulgas vaatavad läbi operaatorite sertifikaate. Rolli valite registreerumisel ja igal rollil on oma töölaud.

Selleks ei pea kirjutama roboti draivereid. SO-100 tugi on sisse ehitatud, alates servomootorite suhtlusest käsivarrel kuni episoodide kodeerimiseni andmestike vaataja. Kui oskate ühendada USB-kaabli ja avada brauseri vahekaardi, saate juhtida kogu tsüklit.

Tsükkel: robotid, operaatorid, seansid, andmestikud

Kõik platvormil keerleb ühe tsükli ümber. Kui see on kord selge, loeb ülejäänud dokumentatsioon palju kiiremini, sest iga leht kirjeldab põhjalikumalt üht selle tsükli etappi.

1. 1
   Ühendage robot

   Klient seob käsivarre platvormiga lühikese sidumiskoodi abil. Kui kood on käsivarre juures oleval masinal kasutatud, saadab robot heartbeat-signaali ja ilmub oma keskkonnas võrku ühendatuna.

2. 2
   Broneerige seanss

   Klient broneerib seansi, või sertifitseeritud operaator võtab üle saadaoleva roboti. Seanss algab olekus PENDING ja muutub ACTIVE hetkel, mil operaator ühendub ja võtab juhtimise üle.

3. 3
   Teleopereerige

   Operaator juhib käsivart brauseri kokpitist, jälgides samal ajal roboti kaameraid. Platvorm registreerib kogu aeg tegevussündmusi ning salvestab liigeste asendid, haaratsi oleku ja video.

4. 4
   Koguge andmestik

   Kui seanss lõpeb, korrastatakse salvestis episoodideks LeRobot formaadis ja see ilmub kliendi andmestike vaataja, valmis ülevaatamiseks ja allalaadimiseks.

5. 5
   Treenige ja korrake

   Kliendid treenivad kogutud andmete peal selliseid policy-sid nagu ACT, Diffusion Policy, SmolVLA või GR00T fine-tune, ning broneerivad seejärel rohkem seansse olukordade jaoks, kus policy veel eksib.

Milleks inimesed seda kasutavad

Kolm levinumat põhjust siin olla kattuvad, kuid neid tasub eristada, sest need mõjutavad, milliseid dokumentatsiooni lehti peaksite kõigepealt lugema.

• Andmete kogumine imitatsioonõppe jaoks. Meeskonnad, kes treenivad manipulatsiooni policy-sid, vajavad palju puhtaid demonstratsioone. Kaugoperaatorid saavad neid salvestada ööpäevaringselt, teie riistvaral, ilma et te peaksite käsivarre kõrval seisma.
• Kaugjuhtimine. Mõnikord on mõte lihtsalt selles, et robot teeb töö, kui inimene on mujal, olgu see siis teine tuba või teine riik.
• Skaleerimine ilma kohapealse personalita. Kui teil on mitu seadet, on kallim osa iga jaoks kohalike operaatorite palkamine ja planeerimine. Operaatorite turg kõrvaldab selle piirangu.

Kui teie eesmärk on andmete kogumine ja käsivars asub teie enda laual, vaadake ka töölauaklienti. See salvestab episoode lokaalselt juhitud protsessiga ja laadib need üles siis, kui teie otsustate, ilma kaugoperaatorita.

Arhitektuur pilguheiduga

Sõltuvalt sellest, mida teete, töötate kuni kolme tarkvaraosaga. Need kõik suhtlevad sama backend-süsteemi ja sama kontoga, seega on korra seotud robot nähtav kõikjal.

Autentimine järgib sama jaotust. Brauser kasutab teie Supabase seanssi, samas kui API ja MCP integratsioonid kasutavad API võtmeid eesliitega ayr_live_, mis on loodud aadressil /dashboard/settings. Võtmed on mõeldud ainult programmiliseks juurdepääsuks; kokpiti sisse te neid kunagi ei sisesta.

Kuhu edasi minna

Korduma kippuvad küsimused