Klienta rokasgrāmata

Sāciet ar vidi

Vides ir augšējā līmeņa konteineri klienta vadības panelī. Katra apvieno robotus, to kameras, uz tiem veiktās sesijas un šo sesiju radītās datu kopas. Viss, ko darāt kā klients, notiek vides iekšienē, tāpēc izveidojiet to pirms visa cita.

Saskaņojiet vides ar fizisko realitāti: viena vide vienai iekārtai vai vietai. Tas ļauj kameru nosaukumiem palikt jēgpilniem, sesiju vēsturei lasāmai un datu kopām salīdzināmām, jo viss vienā vidē ir ierakstīts vienos un tajos pašos fiziskos apstākļos. Ja jums ir gan biroja, gan laboratorijas iekārta, piešķiriet tām atsevišķas vides, pat ja abās ir tas pats robota modelis.

Pievienojiet un sapārojiet robotus

Roboti pievienojas videi caur sapārošanas vedni. Vednis ģenerē vienreizējas lietošanas sapārošanas kodu; jūs to izmantojat datorā, kas fiziski pieslēgts rokai, vai nu darbvirsmas klientā, vai robotapp uz Raspberry Pi. Kad kods izmantots, robots sāk sūtīt heartbeat un parādās kā tiešsaistē. Darba sākšanas lapā šis solis izklāstīts soli pa solim.

Katrai rokai ir loma. Sekojošā roka izpilda komandas, vai tās nāk no attālinātā operatora, vai no vadošās rokas. Vadošā roka ir ievades ierīce: jūs to kustinat ar roku, un sekojošā roka to atkārto. Tipiska lokāla ierakstīšanas iekārta ir viena vadošā un viena sekojošā roka; robots, ko vada tikai attālināti, vienkārši ir sekojošā roka. Lomu varat redzēt un mainīt robota iestatījumos.

Viena aparatūras piezīme, kas ietaupa reālu naudu: STS3215 servopiedziņas SO-100 rokā darbojas ar 7,4 V. Nekad nebarojiet maģistrāli ar 12 V, lai ko arī ieteiktu vispārīga servopiedziņu pamācība.

Kameras: piešķiršana un nosaukumi

Pie rokas atklātās kameras tiek uzskaitītas sapārošanas laikā un vēlāk var tikt pārpiešķirtas. Katrai dodiet nosaukumu, kas apraksta tās skatpunktu, nevis aparatūru: wrist, scene un overhead ir noderīgi nosaukumi, bet camera-2 pēc sešām nedēļām nevienam neko nepasaka.

Šie nosaukumi ir svarīgāki, nekā šķiet. Tie nonāk jūsu datu kopās kā straumju nosaukumi, tie apzīmē flīzes operatora kabīnē, un pēc tiem jūs atšķirat skatus epizožu pārlūkā. Kameras pārdēvēšana datu vākšanas procesa vidū apgrūtina datu kopu apvienošanu, tāpēc nosakiet nosaukumus agri un vairs nemainiet. Tas pats attiecas uz kameras fizisku pārvietošanu: policy, kas apmācīts ar veco skatpunktu, nepārnesas uz jauno.

Rezervējiet un uzraugiet sesijas

Kad robots ir tiešsaistē, varat rezervēt sesiju vai atstāt robotu pieejamu, lai to pārņemtu sertificēti operatori. Rezervēta sesija sākas kā PENDING un kļūst ACTIVE, kad operators pieslēdzas. No tā brīža vide rāda sesiju tiešraidē: kameru plūsmas, aktivitātes notikumu straumi un sesijas tērzēšanu.

Jūs neesat pasīvs vērotājs. Izmantojiet tērzēšanu, lai dotu operatoram norādījumus vai norādītu uz ainas problēmām, un sekojiet aktivitātes notikumiem, ja kaut kas izskatās aizdomīgi. Platforma pati uzrauga operatora aktivitāti: pēc perioda bez ievades tā nosūta neaktivitātes brīdinājumu, un, ja nekas nemainās, aptur sesiju, lai jums nebūtu jāmaksā par dīkstāvi. Pēc pabeigšanas jūs novērtējat operatoru 1 līdz 5 zvaigžņu skalā, kas ietekmē viņa reputāciju platformā.

Sesiju lapā dokumentēts pilns dzīves cikls, katrs aktivitātes notikums un tas, kā darbojas pagarinājumi, kad sesija tuvojas rezervētā laika beigām.

Datu kopas un epizožu pārlūks

Katra pabeigta sesija nonāk datu kopu pārlūkā kā epizožu kopa. Epizodes skatā redzams kameras video blakus sinhronizētiem locītavu grafikiem, tāpēc varat pārtīt epizodi un precīzi redzēt, ko un kad roka darīja. Tas ir ātrākais veids, kā novērtēt, vai sesija radīja lietojamus apmācības datus, vai nākamajai sesijai jāprecizē uzdevuma apraksts.

Datu kopas tiek glabātas LeRobot formātā un uz tām var apmācīt tieši ar ACT, Diffusion Policy, SmolVLA vai GR00T fine-tune. Viena piezīme par versiju: GR00T nepieciešama LeRobot v2.1, tāpēc pārbaudiet versiju, pirms nododat datu kopu GR00T procesam. Ar darbvirsmas klientu ierakstītas epizodes parādās tajā pašā pārlūkā, tāpēc attālinātās sesijas un galda ieraksti veido vienu kopīgu kolekciju.

Sekojiet norēķiniem

Klientiem tiek izrakstīti rēķini par sesijas laiku, kas tiek sekots līdz minūtei un rēķins tiek izrakstīts katru mēnesi caur Stripe, izmantojot jūsu saglabāto maksājumu metodi.

Starter plāns atmaksājas apmēram ap septiņām stundām mēnesī; zem tā pay-as-you-go ir lētāks. Darbības izmaksas ir redzamas, kamēr sesija ir aktīva, un automātiskā apturēšana neaktivitātes gadījumā pastāv tieši tāpēc, lai prombūtnē esošs operators klusām neiztērētu jūsu budžetu. Rēķini, maksājumu metodes un strīdi aprakstīti norēķinu lapā.

Biežāk uzdotie jautājumi