Tiešraides teleoperācija

Pārlūka kabīne

Atveriet vidi un pārslēdzieties uz cilni Control. Ja robots ir tiešsaistē, tas nozīmē, ka tā heartbeat pienāk, kabīne rāda kameru plūsmas un vadības saskarni. Operatori to izmanto sesiju laikā; klienti izmanto to pašu kabīni, lai pārbaudītu savas rokas pēc sapārošanas vai starp rezervācijām.

Ja vēlaties izjust vadību bez konta, adresē /live ir publiska demonstrācija. Tā vada reālas demonstrācijas iekārtas sekojošo roku, tāpēc tas, ko tur redzat, ir reālais produkcijas vadības ceļš, nevis simulācija.

Tastatūras vadība: impulsi un atdzišanas laiks

Vadība ir impulsu balstīta. Taustiņa piespiešana nosūta vienu ierobežotu impulsu locītavai, pēc kura seko īss atdzišanas laiks, pirms tiek pielietots nākamais impulss. Taustiņa turēšana atkārto impulsus atdzišanas ātrumā. Tāpēc roka kustas nelielos, paredzamos soļos, nevis nepārtraukti seko jūsu taustiņa nospiešanai.

Šis risinājums ir apzināts. Tīkla savienojumā nepārtraukts vadības signāls latentuma lēcienus pārvērš pārregulēšanā: roka turpina kustēties pēc novecojušas ievades. Ierobežoti impulsi ierobežo, cik tālu jebkura viena komanda var aizvest roku, kas padara vadību paredzamu pat tad, kad savienojums svārstās, un labā savienojumā latentums ir pietiekami zems dabiskai vadībai. Aktīvā taustiņu karte tiek rādīta kabīnē, tāpēc jums tā nekad nav jāatceras.

Praktiska tehnika: domājiet uzsitienos, nevis turēšanā. Uzsitiet virzienā uz mērķi, vērojiet rezultātu, uzsitiet vēlreiz. Operatori, kas cīnās ar atdzišanas laiku, dauzot taustiņus, rada tieši tās raustītās trajektorijas, kas pasliktina datu kopas; operatori, kas ar to strādā, rada gludas, pārskatāmas epizodes.

Kameras un straumes kvalitāte

Kabīne rāda visas robota kameras režģī; noklikšķiniet uz flīzes, lai pārslēgtos uz vienas kameras skatu un atpakaļ. Kameru nosaukumi nāk no klienta uzstādīšanas, tāpēc labi konfigurēts robots piedāvā flīzes kā wrist un scene, nevis anonīmus skaitļus. Kuru skatu izmantot, ir atkarīgs no uzdevuma fāzes: scene skats tuvošanās un orientācijas vajadzībām, wrist skats smalkam darbam ap satveršanu.

Kvalitātes slīdnis maina attēla kvalitāti pret latentumu. Zemāka kvalitāte nozīmē mazāk datu kadrā un ātrāku plūsmu; augstāka kvalitāte nozīmē vairāk detaļu, bet vairāk aizkaves. Aktīvai vadībai izvēlieties atsaucību; ainas apskatei, kamēr roka dīkstāv, palieliniet kvalitāti. Pareizais iestatījums ir atkarīgs no jūsu savienojuma, tāpēc tas ir slīdnis, nevis fiksēta vērtība.

Vadošās un sekojošās rokas spoguļošana

Lokālām iekārtām ar divām rokām platforma atbalsta spoguļošanu: jūs kustinat vadošo roku ar roku, un sekojošā atkārto kustību. Tā ir klasiska konfigurācija imitācijas mācīšanās datu ierakstīšanai, jo cilvēka rokas kustība caur vadošo roku ir daudz gludāka nekā jebkura taustiņu balstīta ievade.

1. 1
   Novietojiet abas rokas vienā sākuma pozā

   Fiziski novadiet vadošo un sekojošo roku saskanīgās pozīcijās. Jo tuvāka sakritība, jo ātrāk noris nākamais solis.

2. 2
   Ieslēdziet spoguļošanu kabīnē

   Platforma sāk salīdzināt locītavu pozīcijas starp abām rokām, bet sekojošā roka vēl nekustas.

3. 3
   Gaidiet atlaišanu

   Spoguļošana ieslēdzas tikai tad, kad katrs locītavu pāris ir tuvu viens otram. Šis vārts novērš to, ka sekojošā roka strauji lec uz vadošās rokas pozu tajā mirklī, kad spoguļošana ieslēdzas.

4. 4
   Vadiet vadošo roku

   Kustiniet vadošo roku ar roku; sekojošā to seko. Strādājiet apzināti, tāpat kā darītu, teleoperējot attālināti: tieši jūsu rokas kustības gludums nonāk datu kopā.

Tiešais režīms un starpniekserveris

Kabīnei ir divi transporta ceļi. Tiešajā režīmā pārlūkprogramma straumē tieši no robota, kas ir zemākā latentuma ceļš un ieslēdzas automātiski, kad robots ir sasniedzams jūsu tīklā, piemēram, tajā pašā LAN. Kad tas nav sasniedzams, savienojums iet caur platformas starpniekserveri. Rezerves risinājums ir automātisks un neprasa nekādu konfigurāciju; jūs vienkārši saņemat labāko pieejamo ceļu no tās vietas, kur atrodaties.

Avārijas apturēšana

Kabīnei ir avārijas apturēšana, kas nekavējoties pārtrauc komandu plūsmu uz robotu. Sniedzieties pēc tās, kad vien roka dara kaut ko, ko jūs neplānojāt, pirms analizējat, kāpēc. Pēc apturēšanas atsāciet vadību apzināti, kad aina ir droša.

Biežāk uzdotie jautājumi