Atbalstītie roboti

Zemāk esošais saraksts atspoguļo to, ko platforma atbalsta šodien. Specifikācijas ir ņemtas no ražotājiem; kur vērtība trūkst, ražotājs nepublicē uzticamu skaitli, kas ir ierasts DIY rokām, kuru drukas kvalitāte un montāža atšķiras starp konstrukcijām. Mēs uzskaitām to, par ko varam atbildēt, nevis izdomājam skaitļus.

SO-100 / SO-ARM100

SO-100 no TheRobotStudio, izplatīts caur LeRobot ekosistēmu, ko uztur Hugging Face, ir visbiežāk sastopamā roka platformā. Tā ir lēta, atvērtā koda 5 DoF roka ar satvērēju, veidota tieši tai darba plūsmai, ap kuru veidots AY-Robots: teleoperēta demonstrāciju ierakstīšana vadošās un sekojošās rokas konfigurācijā, kas baro imitācijas mācīšanos un VLA apmācību.

Tā kā SO-100 ir platformas etalona roka, tai ir sava padziļināta sadaļa, kas aptver ar montāžu saistītas tēmas, datu ierakstīšanas praksi un LeRobot formāta detaļas.

Koch v1.1

Koch v1.1 no LeRobot projekta kalpo tam pašam mērķim kā SO-100: pieejama roka teleoperētai datu vākšanai. Praktiskā atšķirība ir servopiedziņu ekosistēma. Kur SO-100 izmanto Feetech maģistrāles servopiedziņas, Koch ir veidots uz Dynamixel servopiedziņām un tam nepieciešams Dynamixel SDK. Ja jums jau pieder Dynamixel aparatūra vai rīki, Koch tajā iekļaujas; ja sākat no nulles, SO-100 ir izplatītākais ieejas punkts šajā platformā.

Franka rokas

Franka saime atrodas pretējā spektra galā no DIY rokām: pētniecības līmeņa 7 DoF manipulatori ar griezes momenta vadītām locītavām, 855 mm sniedzamību, 3 kg nestspēju un 0,1 mm atkārtojamību. Tās ir ievērojami dārgākas nekā LeRobot stila rokas, un apmaiņā jūs iegūstat precizitāti un momenta uztveršanu, ko DIY servopiedziņas nevar piedāvāt.

Franka Research 3 (FR3)

Pašreizējā pētniecības roka un stabils elements manipulācijas un VLA pētniecībā. Ja vācat datus, kas paredzēti salīdzināšanai ar publicētiem etaloniem, tā ir roka, uz kuras darbojas liela daļa šī darba.

Franka Production 3 (FP3)

Tās pašas platformas ražošanas variants. Specifikācijas atšķiras atkarībā no konfigurācijas, tāpēc uztveriet tabulas vērtības kā bāzes līniju un apstipriniet detaļas savai konkrētajai iekārtai.

Franka Emika Panda

Klasiskais priekštecis, kas tiek vadīts caur libfranka. Tas parādās daudzās vecākās manipulācijas un imitācijas mācīšanās datu kopās, kas padara to nozīmīgu, ja paplašināt vai atkārtojat šo darba līniju.

Interbotix WidowX-250

WidowX-250 no Trossen Robotics ir pieejama pētniecības roka un populārs ieejas punkts imitācijas mācīšanās un teleoperācijas vajadzībām, atrodoties starp DIY rokām un Franka klasi gan spēju, gan cenas ziņā. Tā darbojas uz Interbotix ROS stacks.

ALOHA ViperX-300 6DOF

ViperX-300 variants ar modifikācijām, kas iedvesmotas no ALOHA 2 priekšlikumiem, paredzēts teleoperācijai un divroku pētniecības iekārtām. Tāpat kā WidowX, tas ir veidots uz Dynamixel X-Series servopiedziņām un Interbotix ROS stacks.

Cita robota tipa pieprasīšana

Ja jūsu rokas sarakstā nav, varat pieprasīt atbalstu, izmantojot robota pieprasījuma formu platformā vai kontaktu lapu. Pieprasījumi, kas ietver vadības saskarni (kādu protokolu roka runā) un to, kā straumē tās kameras, tiek novērtēti daudz ātrāk nekā kails modeļa nosaukums. Jauna tipa atbalstīšana nozīmē tā iekabināšanu reģistrācijā, sertifikācijā, teleoperācijā un datu kopu procesā, tāpēc pieprasījumi tiek prioritizēti pēc pieprasījuma.

Biežāk uzdotie jautājumi