客户指南

从环境开始

环境是客户仪表盘中的顶层容器。每个环境都会将机器人及其摄像头、在这些机器人上运行的会话，以及这些会话产生的数据集归组在一起。作为客户，您所做的一切都发生在某个环境内部，因此请先创建一个环境，再做其他事情。

让环境与物理现实相匹配：每套装置或每个场所对应一个环境。这样可以保持摄像头名称有意义、会话历史可读，并使数据集之间具有可比性，因为同一环境中的一切都是在相同的物理条件下录制的。如果您同时运营一套办公室装置和一套实验室装置，即使两者使用相同型号的机器人，也应为它们分别建立环境。

添加并配对机器人

机器人通过配对向导加入环境。向导会生成一个一次性配对码，您需要在与机械臂物理连接的机器上兑换它，可以是在桌面客户端中，也可以是在 Raspberry Pi 上运行的 robotapp 中。兑换后，机器人便开始发送心跳并显示为在线。快速入门页面对此有逐步说明。

每台机械臂都带有一个角色。从臂执行指令，无论指令来自远程操作员还是来自主臂。主臂是一种输入设备：您用手移动它，从臂会对其进行镜像跟随。一套典型的本地录制装置由一台主臂加一台从臂组成；只通过远程驾驶的机器人则只是一台从臂。您可以在机器人设置中查看并更改角色。

一条能实实在在省钱的硬件提示：SO-100 中的 STS3215 舵机工作电压为 7.4 V。无论某个通用舵机教程怎么说，都绝不要用 12 V 为总线供电。

摄像头：分配与命名

在配对过程中，会列出在机械臂端检测到的摄像头，之后也可以重新分配。请为每个摄像头取一个描述其视角而非其硬件本身的名称：wrist、scene 和 overhead 都是有用的名称，而 camera-2 这样的名称，六周之后谁也说不清它代表什么。

这些名称比看上去更重要。它们会作为视频流名称一并进入您的数据集，会标注操作员操控台中的画面块，也是您在回合浏览器中区分各个视角的方式。在数据采集过程中途重命名摄像头，会让数据集更难合并，因此请尽早确定名称并保持不变。物理移动摄像头也是同样的道理：基于旧视角训练出的策略无法迁移到新的视角上。

预订并监控会话

在机器人上线后，您可以预订一次会话，也可以将机器人保持为可用状态，交由已获认证的操作员接手。已预订的会话最初状态为 PENDING，操作员连接后变为 ACTIVE。从那一刻起，环境会实时显示该会话：摄像头画面、活动事件流，以及会话聊天。

您并非被动的旁观者。可以使用聊天向操作员下达指示或指出场景中的问题，如果发现异常，也可以关注活动事件。平台会自行监控操作员的活动：在一段时间没有输入后，会发出不活动警告，如果情况仍未改变，会停止该会话，以免您为空闲时间付费。会话完成后，您可以按 1 到 5 星为操作员评分，这会影响其在平台上的信誉。

会话页面记录了完整的生命周期、每一种活动事件，以及当会话临近预订时间结束时延长机制的运作方式。

数据集与回合浏览器

每一次完成的会话都会以一组回合的形式出现在数据集浏览器中。回合视图会将摄像头视频与同步的关节图表并排播放，因此您可以拖动进度条，准确查看机械臂在何时做了什么。这是判断一次会话是否产生了可用训练数据，或者下一次是否需要收紧任务描述的最快方式。

数据集以 LeRobot 格式存储，可直接用于训练 ACT、Diffusion Policy、SmolVLA 或 GR00T 微调。有一点版本提示：GR00T 需要 LeRobot v2.1，因此在将数据集交给 GR00T 训练流程之前，请先检查版本。使用桌面客户端录制的回合会出现在同一个浏览器中，因此远程会话和桌面录制共同构成一个统一的集合。

关注账单

客户按会话时长计费，精确到分钟，并通过 Stripe 使用您保存的支付方式按月开具发票。

Starter 套餐大约在每月使用七小时左右开始划算，低于这个时长，按需付费更便宜。会话进行期间，产生的费用是可见的，而不活动自动停止机制的存在，正是为了防止操作员在缺席时悄悄消耗您的预算。发票、支付方式和争议处理详见账单页面。

常见问题