实时遥操作

浏览器操控台

打开一个环境并切换到“控制”标签页。如果机器人处于在线状态，也就是说它的心跳正在传来，操控台就会显示摄像头画面和控制界面。操作员在会话期间使用它，客户则用同一个操控台在配对之后或预订之间测试自己的机械臂。

如果您想在没有账户的情况下体验一下控制感受，/live 提供一个公开演示。它驱动的是一套真实演示装置的从臂，因此您在那里看到的就是生产环境下的控制路径，而不是模拟仿真。

键盘控制：脉冲与冷却时间

控制是基于脉冲的。每次按键都会向某个关节发送一个受限的脉冲，随后是一段短暂的冷却时间，之后才会施加下一个脉冲。按住某个键会以冷却时间对应的速率重复发送脉冲。因此机械臂是以小而可预测的增量移动，而不是持续跟随您的按键。

这种设计是刻意为之的。在网络连接上，持续的控制信号会把延迟波动放大为过冲：机械臂会继续沿着已经过时的输入运动。受限脉冲限制了单个指令能带机械臂走多远，这使得控制在连接不稳定时依然可预测，而在一条不错的连接上，延迟又足够低，可以实现自然的控制。当前生效的按键映射会显示在操控台中，因此您永远不需要死记硬背按键绑定。

实用技巧：把它想成是点按，而不是长按。朝目标点按一下，观察结果，再点按一次。那些通过狂按按键来对抗冷却时间的操作员，恰恰会产生生硬的轨迹，让数据集变差；顺应冷却机制工作的操作员，则会产生平滑、可供审查的回合。

摄像头与视频流质量

操控台以网格形式显示机器人的所有摄像头，点击某个画面块可切换到单摄像头视图，再点击一次可切回。摄像头名称来自客户端的设置，因此配置良好的机器人会显示 wrist 和 scene 这样的画面块，而不是匿名的编号。使用哪个视角取决于任务所处的阶段：接近和定向阶段使用 scene 视角，抓取周围的精细操作则使用 wrist 视角。

画质滑块在画面质量和延迟之间做权衡。质量越低，每帧的数据量越少，画面反应越灵敏；质量越高，细节越丰富，但延迟也越大。在进行主动控制时，应偏向响应速度；在机械臂空闲、需要查看场景时，则可以调高画质。合适的设置取决于您的网络连接，这也是为什么它是一个滑块而不是一个固定值。

主臂与从臂镜像跟随

对于拥有两台机械臂的本地装置，平台支持镜像跟随：您用手移动主臂，从臂会复现这个动作。这是录制模仿学习数据的经典设置，因为通过主臂传递的人手动作，远比任何基于按键的输入都要平滑得多。

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   将两台机械臂调整到相同的起始姿态

   用手将主臂和从臂物理引导到相匹配的位置。两者越接近，下一步完成得就越快。

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   在操控台中启用镜像跟随

   平台开始比较两台机械臂之间的关节位置，但从臂此时还不会移动。

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   等待释放

   只有当每一对关节都足够接近时，镜像跟随才会启动。这道门槛可以防止从臂在镜像跟随开启的瞬间，猛地扑向主臂的姿态。

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   驱动主臂

   用手移动主臂，从臂会跟踪它。请像远程遥操作时那样谨慎操作：您手部动作的平滑程度，正是最终会进入数据集的内容。

直连模式与代理

操控台有两条传输路径。在直连模式下，浏览器直接从机器人拉流，这是延迟最低的路径，当机器人可以从您的网络访问到时会自动启用，例如处于同一局域网内。当无法直接访问时，连接会改为经过平台代理。这个回退过程是自动的，无需任何配置，您只会自动获得当前所处位置下能用到的最佳路径。

紧急停止

操控台设有一个紧急停止按钮，可以立即切断发往机器人的指令流。只要机械臂做出了您不想要的动作，就应先按下它，再去分析原因。停止之后，请在确认场景安全的前提下，再谨慎地恢复控制。

常见问题