桌面客户端与 CLI

桌面应用的作用

浏览器操控台是为远程控制平台上的机器人而构建的。桌面客户端覆盖了工作流程的另一半：您、放在桌面上的一台机械臂，以及一份您想亲自录制的数据集。它通过 USB 连接机械臂，检测已连接的摄像头，并逐个回合地引导您完成录制。

检测过程是自动的。插上 SO-100 后，应用会找到串口并枚举舵机；连接的网络摄像头会出现在预览画面中，方便您在录制前检查取景。无需编写配置文件，也无需自行寻找驱动程序。

您录制的所有内容首先写入本地磁盘。在您明确选择上传之前，任何数据都不会离开您的机器，这一点在您的回合中包含尚未准备好分享的内容时，或是在没有可靠网络连接的地方录制时都很重要。

下载与安装

该应用支持 macOS、Windows 和 Linux，可在 /download 下载。安装后使用您的平台账户登录，并连接机械臂。如果您同时在为平台配对一台机器人，配对向导的配对码也在这个应用中兑换。

引导式录制流程

录制高质量的模仿学习数据主要靠的是纪律，而应用会替您把这份纪律固化下来。每个回合都会经过相同的五个环节。

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   描述任务

   用一句清晰的话描述任务，同一任务每次都用相同的措辞。语言条件化的策略会关注这段文字，因此“拿起红色方块并放入碗中”要好过“测试 4”。

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   重置场景

   将机械臂移动到起始姿态，并摆放好物体。摄像头预览画面就在此处，方便您在开始录制前而不是之后确认取景。

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   录制

   通过遥操作让机械臂完成任务，动作要果断而平稳。任务一旦完成就立即停止，不要在画面中空转等待。

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   回放检查

   在保留一个回合之前先回放一遍。丢弃一个不合格的回合只需几秒钟，而用它来训练却要耗费数小时。

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   上传

   确认满意后，上传这一批数据。回合会出现在平台的数据集浏览器中，与通过远程会话录制的内容并列在一起。

本地数据与 LeRobot 导出

回合以 LeRobot 格式存储和导出，这是大多数开源机器人学习生态系统都接受的交换格式。使用桌面客户端录制的数据集可以直接用于训练 ACT、Diffusion Policy、SmolVLA 或 GR00T 微调。

CLI

CLI 可以独立安装，无需桌面应用，这使它成为无图形界面的机器和脚本场景下的正确选择。在 macOS 和 Linux 上：

curl -fsSL https://www.ay-robots.com/install.sh | sh

在 Windows 上，使用 PowerShell：

irm https://www.ay-robots.com/install.ps1 | iex

CLI 使用 API 密钥进行身份验证。请在 /dashboard/settings 下创建密钥，密钥带有 ayr_live_ 前缀，应像对待密码一样对待它，将其保存在您的 shell 环境变量或密钥管理器中，而不要写进您提交的脚本里。

MCP：本地与托管

如果您使用支持 MCP 的助手或编辑器，平台可以通过 Model Context Protocol 以两种方式访问。本地服务器运行在您自己的机器上，通过一条命令即可启动：

ay-robots mcp

托管服务器位于 https://www.ay-robots.com/api/mcp，使用 Streamable HTTP。它无需任何本地安装：将您的 MCP 客户端指向该 URL，并使用来自 /dashboard/settings 的 ayr_live_ API 密钥进行身份验证，即可访问您的账户数据。

常见问题