常见问题

客户按需付费为每小时 15.00 EUR 的遥操作费用，或选择 Starter 套餐，每月 99.00 EUR，包含 10 小时。会话时长精确到分钟计量，并通过 Stripe 按月开具发票收取。操作员不需要支付任何费用，他们按自己设定的时薪获得收益。

作为客户，需要：您需要在平台上注册自己的机器人，并提供其控制和视频流 URL。作为操作员，不需要：您只需要一台电脑和良好的网络连接，操作的是客户已注册的机器人。如果只是想体验一下遥操作，/live 演示无需拥有任何设备即可使用。

目前支持 SO-100 / SO-ARM100、Koch v1.1、Franka Research 3、Franka Production 3、Franka Emika Panda、Interbotix WidowX-250，以及 ALOHA ViperX-300 6DOF。如果您的机械臂不在其中，可以提交机器人申请；支持的机器人页面有每个型号的详细信息。

注册账户，在入驻流程中选择操作员角色，填写国家、时区和时薪等个人资料信息，并完成内置的网速测试。然后为您想要操作的机器人型号申请认证，管理员会审核每一份申请。获得认证后，您就可以在任何该型号的可用机器人上开始会话。

端到端延迟为 30 到 70 ms，足以支持需要谨慎操作的精细任务。您自身的网络连接同样重要：作为操作员，我们建议下行至少 50 Mbps，上行至少 20 Mbps，到最近服务器的延迟低于 50 ms，这些内置的网速测试都会检查。

平台会在活动会话期间监控操作员的输入。一段不活动期后会发出警告，如果输入仍未恢复，会话会自动停止。这既防止了客户为空闲时间付费，也不会让机器人处于一份过期的控制租约之下。

归客户所有。您的会话中录制的每一次演示都归您所有，包括用于 AI 训练的商业用途。操作员按时间获得报酬，对他们协助录制的数据集不享有任何权利。

LeRobot 格式：用于关节和动作流的 Parquet 文件，每个摄像头每个回合一个视频文件，以及 JSON 元数据（info.json、episodes.jsonl、tasks.jsonl）。关节值被归一化为 -100 到 100，表示标定范围的百分比，而不是角度。这可以直接加载进基于 LeRobot 的训练代码。

可以。/live 演示让您无需注册硬件、也无需做出任何承诺，就能在浏览器中驾驶一台机械臂。这是感受平台遥操作体验最快的方式。

已完成会话的收益，会按您的时薪累积到您的余额中。当余额至少达到 10.00 EUR 后，您可以在仪表盘 > 收益中提取。收益结算通过 Stripe Connect 进行，需要一次性完成包含银行账户信息和身份验证的入驻流程，通常在 2 到 7 个工作日内到账。

可以。训练运行在平台托管的云端 GPU 上：选择一个数据集，选择一种策略类型（ACT、Diffusion Policy、SmolVLA 或 GR00T 微调），然后启动运行。进度、日志和检查点都保存在一个专属的运行页面上，训练完成的策略可以从操控台部署到您的机械臂上运行。

作为单一桌面任务的经验法则：大约 50 个回合就能得到一个从接近您演示过的起始状态出发时能够工作的策略，100 到 200 个回合能在整个工作空间内获得可用的鲁棒性。低于这个数量，请把运行当作流程测试，而不是打造一个可用策略的尝试。

适合，而且这是主要用例之一。数据集采用标准的 LeRobot 格式，因此可以与开源生态系统配合使用；回合带有 Success、Recovery 和 Failure 标签，便于整理；合并功能可以跨会话和跨机械臂组合录制内容；一切都可以通过 REST API 编写脚本完成。

如果某次会话确实出了问题，请在仪表盘中为该会话发起争议，并说明出了什么问题。管理员会审核会话事件和数据，并决定全额或部分退款，退款始终会通过 Stripe 退回到原支付方式。

有，位于 /api 下的 REST API，具备与仪表盘相同的能力。使用来自 /dashboard/settings 的 API 密钥（前缀 ayr_live_）进行身份验证，或者如果您在接入 LLM 代理，也可以使用位于 https://www.ay-robots.com/api/mcp 的托管 MCP 服务器。API 参考文档记录了每一个接口。

所有流量都经过 TLS 加密，包括视频和控制流。访问基于角色控制并在服务端强制执行，数据库行受行级安全保护，会话活动会写入审计日志。支付数据完全由 Stripe 处理，从不存储在平台服务器上。