支持的机器人

下表反映了平台目前所支持的内容。规格参数均来自制造商；如果某项数值缺失，说明厂商未公布可靠的数字，这在 DIY 机械臂上很常见，因为打印质量和装配方式在不同的制作之间会有差异。我们只列出我们能够确认的数据，而不会编造数字。

SO-100 / SO-ARM100

SO-100 由 TheRobotStudio 制造，通过 Hugging Face 的 LeRobot 生态系统分发，是平台上最常见的机械臂。它是一款低成本、开源的 5 自由度机械臂，带有夹爪，其设计正是为了 AY-Robots 所围绕构建的工作流程：以主从结构进行遥操作演示录制，为模仿学习和 VLA 训练提供数据。

由于 SO-100 是平台的参考机械臂，它拥有自己的深入专题，涵盖装配相关话题、数据录制实践，以及 LeRobot 格式的细节。

Koch v1.1

来自 LeRobot 项目的 Koch v1.1 与 SO-100 的用途相同：一款经济实惠、用于遥操作数据采集的机械臂。实际的差异在于舵机生态系统。SO-100 使用 Feetech 总线舵机，而 Koch 则基于 Dynamixel 舵机构建，需要 Dynamixel SDK。如果您已经拥有 Dynamixel 硬件或工具链，Koch 会很契合；如果您是从零开始，SO-100 是这个平台上更常见的入门选择。

Franka 系列机械臂

Franka 系列处于与 DIY 机械臂截然相反的一端：具有力矩控制关节的科研级 7 自由度机械臂，臂展 855 mm，负载 3 kg，重复定位精度 0.1 mm。它们比 LeRobot 风格的机械臂昂贵得多，作为交换，您得到的是 DIY 舵机无法提供的精度和力矩感知能力。

Franka Research 3 (FR3)

当前的科研用机械臂，是操作类和 VLA 研究中的常客。如果您采集的数据需要与已发表的基准测试相比较，许多这类工作正是运行在这款机械臂上。

Franka Production 3 (FP3)

同一平台的量产版本。规格会因配置而异，请将表格中的数值视为基准，并针对您的具体配置确认详细参数。

Franka Emika Panda

经典的前代产品，通过 libfranka 控制。它出现在许多早期的操作类和模仿学习数据集中，如果您要扩展或复现那一系列工作，它就具有参考价值。

Interbotix WidowX-250

来自 Trossen Robotics 的 WidowX-250 是一款经济实惠的科研机械臂，也是模仿学习和遥操作领域一个受欢迎的入门选择，其能力和价格都介于 DIY 机械臂和 Franka 系列之间。它运行在 Interbotix ROS 技术栈上。

ALOHA ViperX-300 6DOF

一款受 ALOHA 2 方案启发而改装的 ViperX-300 变体，面向遥操作和双臂研究场景。与 WidowX 一样，它基于 Dynamixel X 系列舵机和 Interbotix ROS 技术栈构建。

申请支持其他机器人型号

如果您的机械臂不在列表中，可以通过平台上的机器人申请表单或联系页面申请支持。相比只提供一个型号名称，包含控制接口（机械臂使用什么协议接收指令）以及摄像头如何传输视频流的申请，评估速度会快得多。支持一个新型号意味着要将它接入注册、认证、遥操作和数据集流程，因此申请会按需求量排定优先级。

常见问题